[發(fā)明專利]基于多模態(tài)控制的飛翼無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811336891.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109634299B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶禾瑋;李春濤;彭爭(zhēng);李雪兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 秦秋星

1.基于多模態(tài)控制的飛翼無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：對(duì)數(shù)個(gè)典型機(jī)動(dòng)動(dòng)作進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，從中提取出多個(gè)機(jī)動(dòng)子模態(tài)；

步驟2：先進(jìn)行針對(duì)飛翼無(wú)人機(jī)的縱向、橫向、航向三通道的增穩(wěn)設(shè)計(jì)，然后設(shè)計(jì)各機(jī)動(dòng)子模態(tài)的控制器；

步驟3：結(jié)合各機(jī)動(dòng)工作的控制策略，通過(guò)不同機(jī)動(dòng)子模態(tài)的組合，即機(jī)動(dòng)子模態(tài)控制器的切換，得到各機(jī)動(dòng)動(dòng)作的控制器；

所述典型機(jī)動(dòng)動(dòng)作包括：大坡度穩(wěn)定盤(pán)旋、筒滾、俯沖、筋斗、戰(zhàn)斗轉(zhuǎn)彎；

由5種典型機(jī)動(dòng)動(dòng)作得出的通用機(jī)動(dòng)子模態(tài)集合為：

將機(jī)動(dòng)子模態(tài)進(jìn)行變化及組合，推廣到平飛加減速、躍升、水平S彎、半滾倒轉(zhuǎn)等機(jī)動(dòng)動(dòng)作；各機(jī)動(dòng)動(dòng)作的控制策略為：

各機(jī)動(dòng)動(dòng)作四個(gè)輸入通道的控制器為：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多模態(tài)控制的飛翼無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行控制方法，其特征在于，步驟3中，針對(duì)機(jī)動(dòng)時(shí)的耦合問(wèn)題，將前饋解耦補(bǔ)償設(shè)計(jì)與機(jī)動(dòng)子模態(tài)控制器結(jié)合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多模態(tài)控制的飛翼無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行控制方法，其特征在于，步驟3中所述機(jī)動(dòng)動(dòng)作包括所述數(shù)個(gè)典型機(jī)動(dòng)動(dòng)作，以及將所述機(jī)動(dòng)子模態(tài)進(jìn)行變化和組合后推廣得到的機(jī)動(dòng)動(dòng)作。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多模態(tài)控制的飛翼無(wú)人機(jī)機(jī)動(dòng)飛行控制方法，其特征在于，每個(gè)子模態(tài)的控制器均采用相同的內(nèi)環(huán)，即俯仰通道與橫滾通道均采用角速率作為最內(nèi)環(huán)控制變量。