[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

有效

• 申請號: 201811336331.7
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109835343B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 三浦弘;石川誠;土屋成光;川邊浩司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/06;B60S1/56
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉建

本發明提供一種能夠通過在控制上下工夫來防止車載傳感器臟污的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備：識別部，其基于由具備朝向本車輛的外側的信息收集面的信息收集部收集到的信息，來識別存在于本車輛的前方的前行車輛；判定部，其基于由識別部識別的識別結果來判定本車輛的前方的情形是否滿足規定條件，在滿足規定條件的情況下，判定為因由前行車輛卷起的路上的微小物體附著于信息收集面而給識別部的識別精度帶來影響；駕駛控制部，其在由判定部判定為因由前行車輛卷起的路上的微小物體附著于信息收集面而給前行車輛的識別精度帶來影響的情況下，以增大本車輛與前行車輛的相對距離的方式控制本車輛的速度。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

背景技術

以往，已知有從清洗液噴嘴噴射清洗液來清洗車載光學傳感器的污垢的技術(例如，參照日本特開2014-19403號公報)。

然而，在清洗液也無法清洗徹底而殘留有污垢的情況下，傳感器的檢測能力降低，因此有時不能繼續進行自動駕駛。在將這樣的設備設置于車輛的情況下，空氣動力的損失大，在維持強度的方面也存在大的問題。

發明內容

本發明的方案是考慮到這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供一種能夠通過在控制上下工夫來防止車載傳感器臟污的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

本發明的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的車輛控制裝置具備：識別部，其基于由具備朝向本車輛的外側的信息收集面的信息收集部收集到的信息，來識別存在于所述本車輛的前方的前行車輛；判定部，其基于由所述識別部識別的識別結果來判定所述本車輛的前方的情形是否滿足規定條件，在所述本車輛的前方的情形滿足所述規定條件的情況下，所述判定部判定為因由所述前行車輛卷起的路上的微小物體附著于所述信息收集面而給所述識別部的識別精度帶來影響；以及駕駛控制部，其在由所述判定部判定為因由所述前行車輛卷起的路上的微小物體附著于所述信息收集面而給所述前行車輛的識別精度帶來影響的情況下，以增大所述本車輛與所述前行車輛的相對距離的方式控制所述本車輛的速度。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，所述車輛控制裝置還具備取得部，該取得部取得所述本車輛所存在的地域的天氣信息，所述判定部還基于由所述取得部取得的天氣信息，來判定由所述前行車輛卷起的路上的微小物體是否給所述識別部帶來影響。

(3)：在上述(2)的方案的基礎上，所述判定部基于所述天氣信息來判定是否因卷起的微小物體使將來的由所述識別部識別的識別能力降低，在由所述判定部判定為因卷起的微小物體使將來的由所述識別部識別的識別能力降低的情況下，所述駕駛控制部以增大所述相對距離的方式控制所述本車輛的速度。

(4)：在上述(1)的方案的基礎上，所述識別部還識別路面的狀態，在由所述識別部識別出所述路面濕潤且未正降雨的情況下，所述判定部判定為由所述前行車輛卷起的路上的微小物體給所述識別部帶來影響。

(5)：在上述(1)的方案的基礎上，在由所述識別部識別的識別能力小于閩值的情況下，所述判定部判定為由所述前行車輛卷起的路上的微小物體給所述識別部帶來影響。

(6)：在上述(1)的方案的基礎上，所述判定部基于所述本車輛所存在的地域的天氣信息，來判定是否為剛降水后，并且判定是否為降水中，在由所述判定部判定為由所述前行車輛卷起的路上的微小物體給所述識別部帶來影響且為剛降水后的情況下，與判定為由所述前行車輛卷起的路上的微小物體給所述識別部帶來影響且為降水中的情況相比，所述駕駛控制部以增大所述本車輛與所述前行車輛的相對距離的方式控制所述本車輛的速度。