[發明專利]一種外科器械操作裝置及手術機器人

在審

• 申請號: 201811334871.1
• 申請日: 2018-11-10
• 公開（公告）號: CN109567944A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 謝小姣
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/35
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種外科器械操作裝置，其特征在于，包括有：

固定單元（1），所述的固定單元固定手術器械（5），手術器械（5）包括有驅動單元（501）、深入到人體腦部進行操作的執行單元（503）以及位于驅動單元和執行單元之間的長臂（502），驅動單元通過長臂控制執行單元完全手術操作，驅動單元固定在固定單元（1）上，長臂的軸向方向為第一方向。

2.根據權利要求1所述的外科器械操作裝置，其特征在于，固定單元包括有固定塊（101）、底座（102）、滑動桿（103）、固定座（104），螺桿（105）、驅動電機（106），底座有三個，三個底座呈正三角形分布在固定塊上，滑動桿一端連接固定座（104），另一端連接底座（102），螺桿和固定座和固定塊連接，驅動電機驅動螺桿以控制固定座沿著第一方向往復運動，固定座沿著第一方向往復運動時，滑動桿在底座上的連接點相對底座進行平移運動。

3.根據權利要求2所述的外科器械操作裝置，其特征在于，外科器械操作裝置還包括：

轉環（2），固定單元和轉環連接，固定單元能夠在遠程控制下相對轉環沿著第二方向轉動，第二方向和第一方向垂直；

固定架（3），轉環和固定架連接，轉環（2）能夠在遠程控制下相對固定架沿著第三方向轉動，第三方向和第二方向垂直，固定架為環狀結構，轉環和固定環同心；

連接臂（4），連接臂一端和固定架固定，另一端和手術機器人本體連接。

4.根據權利要求3所述的外科器械操作裝置，其特征在于，所述的固定單元（1）通過第一轉軸和轉環（2）連接，第一轉軸和固定單元（1）固定連接，第一轉軸連接有第一電機，第一電機驅動第一轉軸轉動以驅動固定單元繞著第一轉軸轉動，所述的第一轉軸的軸向方向為第二方向。

5.根據權利要求4所述的外科器械操作裝置，其特征在于，轉環（2）通過第二轉軸和固定架連接，第二轉軸和轉環固定連接，第二轉軸連接有第二電機，第二電機驅動第二轉軸轉動以驅動轉環相對固定架繞著第二轉軸方向轉動，第二轉軸的軸向方向為第三方向。

6.根據權利要求5所述的外科器械操作裝置，其特征在于，所述的底座上設有凹槽（1021），凹槽側邊設有滑動槽（1022），滑動桿端部設有滑動柱（1031），滑動柱卡在滑動槽內并可以沿著滑動槽平移以控制滑動桿在底座的連接位置。

7.根據權利要求1-5任一項所述的外科器械操作裝置，其特征在于，轉環上設有第一電機腔（202），第一電機腔內設有所述的第一電機。

8.根據權利要求5所述的外科器械操作裝置，固定架上設有第二電機腔，第二電機腔內設有所述的第二電機。

9.一種手術機器人，其特征在于，包括權利要求1-6任一項所述的操作裝置以及機器人本體，機器人本體控制操作裝置。