[發明專利]用于在車輛感知系統中自由空間推斷以分開群集對象的系統和方法

有效

• 申請號: 201811334471.0
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109814130B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: M·劉
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧;劉茜

提供了用于識別對象之間的自由空間的系統和方法。該方法包括由處理器檢索車輛周圍的體素網格，其中體素網格具有多個列。該方法還包括：由處理器跟蹤來自車輛上的激光雷達系統的激光雷達束通過體素網格；由處理器識別體素網格中每個列的最大子陣列；由處理器對每個列分類自由空間級別；以及由處理器將經分類的列輸出為圖像。

技術領域

本公開總體上涉及車輛感知系統，并且更具體地涉及用于在車輛感知系統中區分群集對象的系統和方法。

背景技術

車輛感知系統已經被引入到車輛中以允許車輛感測其環境并且在一些情況下允許車輛自主地或半自主地導航。可以在車輛感知系統中采用的感測裝置包括雷達、激光雷達、圖像傳感器等。

雖然近年來已經看到車輛感知系統的顯著進步，但是這樣的系統在許多方面仍然可以得到改進。例如，激光雷達可以用于檢測車輛附近的對象。然而，激光雷達數據可能難以區分彼此非常接近的多個對象。彼此非常接近的多個對象可以呈現為激光雷達數據中的單個對象。

因此，期望提供用于分離激光雷達數據中的群集對象的系統和方法，以便可以區分彼此非常接近的多個對象。此外，從以下結合附圖和前述技術領域和背景技術的詳細描述和所附權利要求，本發明的其他期望特征和特性將變得顯而易見。

發明內容

提供了用于在車輛感知系統中區分群集對象的系統和方法。在一個實施例中，提供了一種用于識別對象之間的自由空間的在車輛中的處理器實現的方法。該方法包括由處理器檢索車輛周圍的體素網格，其中體素網格具有多個列。該方法還包括：由處理器跟蹤來自車輛上的激光雷達系統的激光雷達束通過體素網格；由處理器識別體素網格中每個列的最大子陣列；由處理器對每個列分類自由空間級別；以及由處理器將經分類的列輸出為圖像。

在一個實施例中，檢索體素網格包括檢索激光雷達點云數據、檢索相對于車輛的激光雷達位置信息、以及檢索車輛位置信息。

在一個實施例中，檢索體素網格還包括基于激光雷達點云數據、激光雷達位置信息和車輛位置信息來移動預先存在的體素網格。

在一個實施例中，跟蹤激光雷達束通過體素網格包括：如果激光雷達束之一行進通過體素，則將第一特征分配給體素；如果沒有激光雷達束行進通過體素，則將第二特征分配給體素；以及如果激光雷達束之一終止于體素，則將第三特征分配給體素。

在一個實施例中，第一特征是清除，第二特征是未知，并且第三特征是被占用。

在一個實施例中，識別體素網格中的每個列的最大子陣列包括為每個體素分配分數。

在一個實施例中，為每個體素分配分數包括：如果已經將第一特征分配給體素，則將第一值分配給體素；如果已經將第二特征分配給體素，則將第二值分配給體素；以及如果已經將第三特征分配給體素，則將第三值分配給體素。

在一個實施例中，第一值大于第二值和第三值，并且第二值大于第三值。

在一個實施例中，識別體素網格中的每個列的最大子陣列還包括：識別最大化列的分數的連續元素序列；識別所識別的連續元素序列的子陣列長度；以及識別所識別的連續元素序列中的最低單元的高度。

在一個實施例中，對每個列分類自由空間級別包括：基于列的已識別最大子陣列中的最低單元的高度和子陣列長度為每個列確定來自啟發式查找表的自由空間級別分類。

在一個實施例中，具有最高自由空間級別分類的列指示圖像中的對象之間的自由空間。

在一個實施例中，具有最低自由空間級別分類的列指示圖像中的對象之間沒有自由空間。