[發(fā)明專利]機器人行進控制系統(tǒng)及行進控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811334462.1
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109298715B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設計）人: 汪志祥;曹惠民;徐建榮;徐斐
• 申請（專利權）人: 蘇州瑞得恩光能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳紫藤知識產(chǎn)權代理有限公司 44570
• 代理人: 唐秀萍

本發(fā)明提供一種機器人行進控制系統(tǒng)及行進控制方法。所述機器人行進控制系統(tǒng)包括行進控制裝置、圖片采集裝置、方向獲取單元、預計行進區(qū)獲取單元、區(qū)域?qū)Ρ葐卧胺较蛘{(diào)整單元。所述機器人導航方法包括如下步驟：行進控制步驟、圖片采集步驟、可行進區(qū)獲取步驟、方向獲取步驟、預計行進區(qū)獲取步驟、區(qū)域?qū)Ρ炔襟E以及方向調(diào)整步驟。本發(fā)明的優(yōu)點在于，在機器人行進過程中，本發(fā)明利用計算機視覺技術實時判斷行進方向上是否存在障礙物，實時調(diào)整機器人的行進方向，使得機器人在最短時間內(nèi)行駛最短距離，及時準確地行進至終點位置，有效提高工作效率和減少機器人的能量損耗。

技術領域

本發(fā)明涉及一種機器人行進控制系統(tǒng)及行進控制方法。

背景技術

在化石燃料日趨減少的情況下，作為一種新興的可再生能源的太陽能已成為人類使用能源的重要組成部分，近十年來，太陽能應用技術在世界各國都得到迅猛發(fā)展。

由于太陽能面板的工作環(huán)境只能是戶外，影響其工作的最大問題并不是風雨雷電，而是常年累積的灰塵、積雪等。太陽能面板上附著有灰塵或其它附著物，會影響面板板的透光率，阻礙光電效率，從而會嚴重影響面板直接獲取陽光的效率，降低面板的能量吸收和轉(zhuǎn)換效率，降低發(fā)電效率。

因此，每個光伏電站都需要進行太陽能面板表面的清掃工作，很明顯人工清掃效率低、風險大。相應的，業(yè)界開發(fā)出了太陽能面板清潔機器人對其進行表面清掃，即可有效的提高清掃效率，又不會出現(xiàn)高處清掃作業(yè)而存在的人身安全隱患問題。

但是，由于太陽能面板或面板陣列的擺放設置并不是一個整塊設置，而是在一定區(qū)域內(nèi)的多處設置，使得區(qū)域內(nèi)不同位置的太陽能面板或面板陣列之間存在較大的空間間隔，而清潔機器人并不能直接跨越這些空間間隔在不同的太陽能面板上，如果在每一太陽能面板上均設置一個清潔機器人，不僅硬件成本太高，而且每個清潔機器人的使用效率太低，會形成較大的資源浪費。

基于以上問題，我們需要發(fā)明一種清潔機器人，在單一太陽能面板或面板陣列上完成有效清潔工作；同時還要發(fā)明一種接駁機器人，可以將清潔機器人從一個太陽能面板陣列上轉(zhuǎn)移到另一個太陽能面板陣列上，利用服務器遠程調(diào)度和控制清潔機器人在不同面板陣列上高效地完成清潔工作。在接駁機器人根據(jù)一任務指令行進到指定地點的過程中，接駁機器人需要具備自動導航功能。

接駁機器人在行進中，最優(yōu)的方案是控制機器人直線行駛，然而，行進通道的地面凹凸不平產(chǎn)生的顛簸有可能導致機器人的實時行進方向發(fā)生變動，行進通道中產(chǎn)生的障礙物也會使機器人被迫轉(zhuǎn)向，因此，機器人在行進中，如何能順利地避開障礙物且自動調(diào)整行進方向?qū)⑹俏覀冃枰鉀Q的重要問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的在于，提供一種機器人行進控制系統(tǒng)，用以解決機器人預先避開障礙物且自動調(diào)整行進方向的技術問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機器人行進控制系統(tǒng)，包括：行進控制裝置，用以根據(jù)一控制指令控制一機器人沿著一推薦路線行進，所述推薦路線包括該機器人的預設行進方向；圖片采集裝置，用以采集一機器人在行進方向上的實時圖片；可行進區(qū)獲取單元，用以獲取一可行進區(qū)在所述實時圖片上的范圍；所述可行進區(qū)為可供機器人行進的區(qū)域；方向獲取單元，用以實時獲取機器人的行進方向；預計行進區(qū)獲取單元，用以獲取一預計行進區(qū)在所述實時圖片上的范圍，所述預計行進區(qū)為所述機器人在下一預設時段行進中經(jīng)過的區(qū)域；區(qū)域?qū)Ρ葐卧靡詫Ρ人鲱A計行進區(qū)與所述可行進區(qū)，并判斷所述預計行進區(qū)是否與所述可行進區(qū)的左邊界線或右邊界線相交；方向調(diào)整單元，若所述預計行進區(qū)與所述左邊界線相交，將機器人行進方向向右偏轉(zhuǎn)一預設角度；若所述預計行進區(qū)與所述右邊界線相交，將機器人行進方向向左偏轉(zhuǎn)一預設角度。