[發明專利]用于處理飛行時間相機的原始圖像的方法和圖像處理設備

在審

• 申請號: 201811333900.2
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109765565A
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: H·波蘭克;N·德魯梅爾
• 申請（專利權）人: 英飛凌科技股份有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S7/486;G01S7/497;G06T7/521
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 鄭立柱;張鵬

1.一種處理飛行時間(ToF)相機(204)的原始圖像的方法(100)，包括：

確定所述原始圖像的跟蹤區域內的相位相關值(106)；和

使用校準數據(108)以確定與所述相位相關值對應的距離。

2.根據權利要求1所述的方法(100)，還包括：

將所述原始圖像(408)上成像的對象(210)的子區域(400，402，404)確定為跟蹤區域，所述子區域能夠關于其反射特性而被識別。

3.根據權利要求2所述的方法(100)，還包括：

確定所述原始圖像上成像的所述對象(210)中的至少一個另外的跟蹤區域(104)。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法(100)，還包括：

確定所述原始圖像上成像的至少一個另外的對象中的至少一個另外的對象特定的跟蹤區域(104)。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法(100)，其中，在所述跟蹤區域中的所述原始圖像的單個像點處確定(106)所述相位相關值。

6.根據前述權利要求中任一項所述的方法(100)，還包括：

將所述跟蹤區域的多個或所有像點的、分別對應于單個像點的相位相關值平均化，以得到所述相位相關值。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法(100)，其中，在確定所述相位相關值時，考慮取決于相應的像點的校正項。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法(100)，還包括：

根據當前記錄情況創建(500)用于所述跟蹤區域的所述校準數據。

9.根據權利要求8所述的方法(100)，其中，創建(500)所述校準數據包括：

從所述當前記錄情況的分別以不同相位(600，602，604，606)記錄的多個輔助原始圖像中，生成(508)深度圖像；和

關聯從所述深度圖像中獲取的所述跟蹤區域的距離和使用輔助原始圖像在所述跟蹤區域中確定的相位相關值，以獲得用于所述輔助原始圖像的相位(600)的第一校準數據元素(700)。

10.根據權利要求9所述的方法(100)，還包括：

使用另外的深度圖像來確定用于所述相位(600)和所述跟蹤區域的第二校準數據元素(704)。

11.根據權利要求10所述的方法(100)，還包括：

至少將所述第一校準數據元素(700)和所述第二校準數據元素(704)存儲(510)在可內插的查找表中，所述查找表表示用于所述相位(600)和所述跟蹤區域的校準數據(706)。

12.根據權利要求10或11所述的方法(100)，還包括：

確定適于校準數據元素(700，704)的查找函數作為校準數據(706)。

13.根據權利要求9至12中任一項所述的方法(100)，其中，所述相位(600，602，604，606)對應于所述原始圖像的相位(600，602，604，606)。

14.根據權利要求9至13中任一項所述的方法(100)，還包括：

關聯從所述深度圖像中獲取的所述跟蹤區域(104)的距離和使用至少一個另外的輔助原始圖像在所述跟蹤區域中確定的至少一個另外的相位相關值，以獲得用于相應的輔助原始圖像的至少一個另外的相位(602)的至少一個另外的第一校準數據元素(700，702,704)。