[發明專利]工具姿勢控制裝置在審
| 申請號： | 201811333358.0 | 申請日： | 2018-11-09 |
| 公開（公告）號： | CN109814492A | 公開（公告）日： | 2019-05-28 |
| 發明（設計）人： | 竹波基次 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/414 | 分類號： | G05B19/414;G01B21/16 |
| 代理公司： | 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本國山梨縣南都留*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制裝置 工具姿勢 傳感器 控制機器人 測量基準 對象物 支承 機器人 姿勢 測量 測量距離 姿勢控制 | ||
1.一種工具姿勢控制裝置，其特征在于，包括：
工具支承裝置，其將工具支承為能夠改變其姿勢，所述工具用于對對象物進行預定的作業；
傳感器，其被所述工具支承裝置支承；以及
控制裝置，其控制所述工具支承裝置來改變所述工具的姿勢，
所述傳感器測量所述工具周圍的三個以上的測量基準位置中的每個測量基準位置與所述對象物之間的距離，
所述控制裝置進行控制所述工具支承裝置的姿勢控制處理，以使所述傳感器測量出的多個所述距離彼此之差亦即測量距離差接近與基于所述對象物的三維形狀數據而計算出的結果對應的目標值。
2.根據權利要求1所述的工具姿勢控制裝置，其特征在于，
所述控制裝置在進行了所述姿勢控制處理之后，重復進行所述姿勢控制處理直至所述測量距離差進入基準范圍內為止。
3.根據權利要求1或2所述的工具姿勢控制裝置，其特征在于，
在所述姿勢控制處理中，所述控制裝置改變測量出的多個所述距離的組合而求出多個所述測量距離差，并且控制所述工具支承裝置，以使所述多個測量距離差接近與基于所述對象物的三維形狀數據計算出的結果對應的各個目標值。
4.根據權利要求1或2所述的工具姿勢控制裝置，其特征在于，
在所述姿勢控制處理中，所述控制裝置改變測量出的多個所述距離的組合而求出多個所述測量距離差，并且在不使用所述多個測量距離差中的超過預定的閾值的一部分的所述測量距離差的情況下進行所述姿勢控制處理。
5.根據權利要求4所述的工具姿勢控制裝置，其特征在于，
所述控制裝置在所述多個測量距離差的一部分或者全部超過所述預定的閾值的情況下，使通知裝置進行預定的通知動作。
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