[發(fā)明專利]機器人移動控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811332515.6
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109298714A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉力上;張國亮
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江國自機器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發(fā)明公開了一種機器人移動控制方法，包括：獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)；根據(jù)第一坐標(biāo)確定對應(yīng)的防撞區(qū)域；當(dāng)判斷出目標(biāo)機器人的運行路線與防撞區(qū)域有交點時，調(diào)整目標(biāo)機器人的運行路線，以使調(diào)整后的運行路線與防撞區(qū)域無交點。應(yīng)用本發(fā)明所提供的方法，通過控制目標(biāo)機器人主動避讓工作人員，有效地降低了機器人撞到工作人員事件的發(fā)生概率。本發(fā)明還公開了一種機器人移動控制系統(tǒng)、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，具有相應(yīng)技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物流機器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機器人移動控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在現(xiàn)今的自動倉儲物流中，有著大量機器人在運行，同時還有相關(guān)工作人員在倉庫中進行工作。通常，機器人按照服務(wù)器為其規(guī)劃的路線自動運行，并且有相對固定的工作區(qū)域，與工作人員的工作區(qū)域區(qū)分開。但在部分場合中，工作人員需要進入到機器人的工作區(qū)域完成相關(guān)工作。雖然工作人員具有主觀能動性，機器人在附近行進時，工作人員會主動避讓，但機器人撞到工作人員的情況還是時有發(fā)生，也就可能危害到工作人員的人身安全。

綜上所述，如何對機器人的移動進行控制，降低機器人撞到工作人員事件的發(fā)生概率，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種機器人移動控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)，以對機器人的移動進行控制，降低機器人撞到工作人員事件的發(fā)生概率。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種機器人移動控制方法，包括：

獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)確定對應(yīng)的防撞區(qū)域；

當(dāng)判斷出目標(biāo)機器人的運行路線與所述防撞區(qū)域有交點時，調(diào)整所述目標(biāo)機器人的運行路線，以使調(diào)整后的運行路線與所述防撞區(qū)域無交點。

優(yōu)選的，所述獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，包括：

接收用戶端發(fā)送的N個距離數(shù)據(jù)；

根據(jù)N個所述距離數(shù)據(jù)以及存儲的N個基站各自在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，獲得所述用戶端在所述坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)；

其中，N為正整數(shù)且至少為3，N個所述距離數(shù)據(jù)為：用戶端向N個所述基站發(fā)送信號，并基于N個所述基站各自的反饋確定出的N個所述距離數(shù)據(jù)。

優(yōu)選的，所述獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，包括：

獲得由用戶端發(fā)送的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)中攜帶有所述用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)。

優(yōu)選的，所述獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，包括：

實時獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述第一坐標(biāo)確定對應(yīng)的防撞區(qū)域，包括：

將以所述第一坐標(biāo)為圓心，預(yù)設(shè)閾值為半徑的圓形區(qū)域確定為所述第一坐標(biāo)對應(yīng)的防撞區(qū)域。

一種機器人移動控制系統(tǒng)，包括：

第一坐標(biāo)獲得模塊，用于獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)；

防撞區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)確定對應(yīng)的防撞區(qū)域；

路線控制模塊，用于當(dāng)判斷出目標(biāo)機器人的運行路線與所述防撞區(qū)域有交點時，調(diào)整所述目標(biāo)機器人的運行路線，以使調(diào)整后的運行路線與所述防撞區(qū)域無交點。

優(yōu)選的，所述第一坐標(biāo)獲得模塊，包括：