[發(fā)明專利]機(jī)器人跟隨控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811332505.2
• 申請(qǐng)日: 2018-11-09
• 公開（公告）號(hào): CN109445466A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉力上;張國(guó)亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江國(guó)自機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/12
• 分類號(hào): G05D1/12
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種機(jī)器人跟隨控制方法，其特征在于，包括：

獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)；

獲得跟隨所述用戶端的目標(biāo)機(jī)器人在所述坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)；

判斷所述第一坐標(biāo)與所述第二坐標(biāo)的距離是否小于等于預(yù)設(shè)的第一閾值；

如果是，則控制所述目標(biāo)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；

如果否，則控制所述目標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，直至所述距離小于等于所述第一閾值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人跟隨控制方法，其特征在于，所述獲得跟隨所述用戶端的目標(biāo)機(jī)器人在所述坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)，包括：

基于地磁導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航或者激光導(dǎo)航的方式，獲得跟隨所述用戶端的目標(biāo)機(jī)器人在所述坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人跟隨控制方法，其特征在于，所述獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，包括：

基于超寬帶UWB定位系統(tǒng)獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人跟隨控制方法，其特征在于，所述獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，包括：

接收用戶端發(fā)送的N個(gè)距離數(shù)據(jù)；

根據(jù)N個(gè)所述距離數(shù)據(jù)以及存儲(chǔ)的N個(gè)基站各自在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，獲得所述用戶端在所述坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)；

其中，N為正整數(shù)且至少為3，N個(gè)所述距離數(shù)據(jù)為：用戶端向N個(gè)所述基站發(fā)送信號(hào)，并基于N個(gè)所述基站各自的反饋確定出的N個(gè)所述距離數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人跟隨控制方法，其特征在于，所述獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，包括：

獲得由用戶端發(fā)送的目標(biāo)數(shù)據(jù)；

其中，所述目標(biāo)數(shù)據(jù)中攜帶有所述用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的機(jī)器人跟隨控制方法，其特征在于，還包括：

接收攜帶有目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息的轉(zhuǎn)移指令；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)移指令，控制所述目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

7.一種機(jī)器人跟隨控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

第一坐標(biāo)獲得模塊，用于獲得用戶端在預(yù)設(shè)的坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)；

第二坐標(biāo)獲得模塊，用于獲得跟隨所述用戶端的目標(biāo)機(jī)器人在所述坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)；

坐標(biāo)比較模塊，用于判斷所述第一坐標(biāo)與所述第二坐標(biāo)的距離是否小于等于預(yù)設(shè)的第一閾值，若是，則觸發(fā)第一運(yùn)動(dòng)控制模塊，否則觸發(fā)第二運(yùn)動(dòng)控制模塊；

所述第一運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于控制所述目標(biāo)機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；

所述第二運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于控制所述目標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，直至所述距離小于等于所述第一閾值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人跟隨控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

轉(zhuǎn)移指令接收模塊，用于接收攜帶有目標(biāo)位置的坐標(biāo)信息的轉(zhuǎn)移指令；

第三運(yùn)動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)移指令，控制所述目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

9.一種機(jī)器人跟隨控制設(shè)備，其特征在于，包括：

用戶端；

與所述用戶端通信連接的服務(wù)器，所述服務(wù)器包括：

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)機(jī)器人跟隨控制程序；

處理器，用于執(zhí)行所述機(jī)器人跟隨控制程序以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人跟隨控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人跟隨控制方法的步驟。