[發明專利]導航引導線的生成方法和裝置以及電子設備

有效

• 申請號: 201811332354.0
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN111174801B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 章啟鵬;陳華盛;朱振龍
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/36
• 代理公司: 廣州鑄智知識產權代理有限公司 44886
• 代理人: 徐瑞紅

1.一種導航引導線的生成方法，其特征在于，包括：

獲取車輛的實時位置；

基于所述車輛的實時位置，判斷所述車輛是否到達導航路線中距離所述車輛最近的一個路口，所述導航路線是預先根據所述車輛的起點和終點規劃的、從所述起點到所述終點的導航路線；

當判斷所述車輛到達所述路口時，基于預設的所述路口的進入點、退出點及中心點，擬合默認導航引導線；

基于所述默認導航引導線、所述車輛在所述路口的實時位置和對應的航向角、所述路口的中心點和退出點，生成所述車輛在所述路口的導航引導線；

其中，所述基于所述默認導航引導線、所述車輛在所述路口的實時位置和對應的航向角、所述路口的中心點和退出點，生成所述車輛在所述路口的導航引導線，具體包括：

針對車輛在所述路口的每一個實時位置，執行如下步驟：

從車輛在所述路口的實時位置向所述默認導航引導線做垂線，得到在所述默認導航引導線上的垂足點；

以所述垂足點為端點沿車輛的航向角指向的方向做射線，得到所述射線與路口的中心點與退出點構成的線段相交的交點；

基于所述垂足點、交點及路口的退出點，擬合出對應的貝塞爾曲線，并將所述貝塞爾曲線沿所述垂足點指向所述路口的實時位置的方向平移，得到從所述路口的實時位置到路口的退出點的導航引導線；所述貝塞爾曲線平移的距離為所述垂足點與所述路口的實時位置之間的距離。

2.根據權利要求1所述的導航引導線的生成方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取車輛實時位置的同時獲取車輛的前方的圖像信息；

從所述圖像信息中識別車輛前方的車道線消失點；

基于所述車道線消失點，對所述車輛的航向角進行糾偏，糾偏后的航向角指向所述車道線消失點。

3.根據權利要求1所述的導航引導線的生成方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述車輛的實時位置，在屏幕中顯示的道路上渲染所述導航引導線。

4.一種導航引導線的生成裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛的實時位置；

判斷模塊，用于基于所述車輛的實時位置，判斷所述車輛是否到達導航路線中距離所述車輛最近的一個路口，所述導航路線是預先根據所述車輛的起點和終點規劃的、從所述起點到所述終點的導航路線；

擬合模塊，用于當判斷所述車輛到達所述路口時，基于預設的所述路口的進入點、退出點及中心點，擬合默認導航引導線；

生成模塊，用于基于所述默認導航引導線、所述車輛在所述路口的實時位置和對應的航向角、所述路口的中心點和退出點，生成所述車輛在所述路口的導航引導線；

其中，所述生成模塊具體用于，針對車輛在所述路口的每一個實時位置執行導航引導線的生成操作，所述生成模塊包括：

第一獲取單元，用于從車輛在所述路口的實時位置向所述默認導航引導線做垂線，得到在所述默認導航引導線上的垂足點；

第二獲取單元，用于以所述垂足點為端點沿車輛的航向角指向的方向做射線，得到所述射線與路口的中心點與退出點構成的線段相交的交點；

擬合單元，用于基于所述垂足點、交點及路口的退出點，擬合出對應的貝塞爾曲線，并將所述貝塞爾曲線沿所述垂足點指向所述路口的實時位置的方向平移，得到從所述路口的實時位置到路口的退出點的導航引導線；所述貝塞爾曲線平移的距離為所述垂足點與所述路口的實時位置之間的距離。

5.根據權利要求4所述的導航引導線的生成裝置，其特征在于，還包括：

糾偏模塊，用于獲取車輛實時位置的同時獲取車輛的前方的圖像信息；從所述圖像信息中識別車輛前方的車道線消失點；基于所述車道線消失點，對所述車輛的航向角進行糾偏，糾偏后的航向角指向所述車道線消失點。

6.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于運行所述存儲器中存儲的所述程序，所述程序運行時執行權利要求1至3中任一所述的導航引導線的生成方法。