[發明專利]一種基于車載環視系統的車輛定位方法及車載終端

在審

• 申請號: 201811330157.5
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN110147094A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 李天威;謝國富
• 申請（專利權）人: 北京初速度科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C11/04;H04N5/247;H04W4/024;H04W4/48
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄;楊中強

1.一種基于車載環視系統的車輛定位方法，其特征在于，包括：

從車輛的多個攝像頭在當前時刻拍攝到的多張目標圖像中識別出預設的視覺特征；

從自動駕駛導航電子地圖中識別出與所述視覺特征相匹配的目標特征；根據所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的位置以及所述視覺特征在所述目標圖像中的位置確定所述車輛在當前時刻的位姿。

2.根據權利要求1所述的基于車載環視系統的車輛定位方法，其特征在于，所述從車輛的多個攝像頭在當前時刻拍攝到的多張目標圖像中識別出預設的視覺特征，包括：

獲取所述多個攝像頭在當前時刻拍攝到的多張目標圖像；

對所述多張目標圖像進行拼接，得到俯視拼接圖；

將所述俯視拼接圖輸入至語義特征檢測模型，并基于所述語義特征檢測模型的輸出結果，確定所述俯視拼接圖中的視覺特征；

其中，所述語義特征檢測模型為采用標注有所述視覺特征的樣本圖像作為模型輸入訓練得到的神經網絡模型。

3.根據權利要求1或2所述的基于車載環視系統的車輛定位方法，其特征在于，所述根據所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的位置、所述視覺特征在所述目標圖像中的位置確定所述車輛在當前時刻的位姿，包括：

根據估計位姿的取值以及所述視覺特征在所述目標圖像中的位置計算所述視覺特征映射至所述自動駕駛導航電子地圖中的映射位置；

計算所述視覺特征的所述映射位置與所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的實際位置之間的第一誤差；

判斷所述第一誤差是否小于指定閾值；

當所述第一誤差大于或等于所述指定閾值時，調整所述估計位姿的取值，并執行所述根據估計位姿的取值以及所述視覺特征在所述目標圖像中的位置計算所述視覺特征映射至所述自動駕駛導航電子地圖中的映射位置；

當所述第一誤差小于所述指定閾值時，根據所述估計位姿的當前取值確定所述車輛在當前時刻的位姿；

或者，所述根據所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的位置、所述視覺特征在所述目標圖像中的位置確定所述車輛在當前時刻的位姿，包括：

根據估計位姿的取值以及所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的位置計算所述目標特征投影至所述目標圖像中的投影位置；

計算所述目標特征的所述投影位置與所述視覺特征在所述目標圖像中的實際位置之間的第二誤差；

判斷所述第二誤差是否小于指定閾值；

當所述第二誤差大于或等于所述指定閾值時，調整所述估計位姿的取值，并執行所述根據估計位姿的取值以及所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的位置計算所述目標特征投影至所述目標圖像中的投影位置；

當所述第二誤差小于所述指定閾值時，根據所述估計位姿的當前取值確定所述車輛在當前時刻的位姿。

4.根據權利要求3所述的基于車載環視系統的車輛定位方法，其特征在于，在所述根據估計位姿的取值以及所述視覺特征在所述目標圖像中的位置計算所述視覺特征映射至所述自動駕駛導航電子地圖中的映射位置之前，所述方法還包括：

以所述車輛在上一時刻的位姿為基準，結合運動模型計算所述車輛在所述當前時刻的預估位姿，并執行所述根據估計位姿的取值以及所述視覺特征在所述目標圖像中的位置計算所述視覺特征映射至所述自動駕駛導航電子地圖中的映射位置；所述上一時刻為在時間上在所述當前時刻之前的時刻，所述運動模型由所述車輛的慣性測量單元和/或輪速計采集的數據確定得到；

以及，所述根據估計位姿的取值以及所述視覺特征在所述目標圖像中的位置計算所述視覺特征映射至所述自動駕駛導航電子地圖中的映射位置，包括：

以所述預估位姿的取值作為所述估計位姿的初值；

根據估計位姿的當前取值以及所述視覺特征在所述目標圖像中的位置計算所述視覺特征映射至所述自動駕駛導航電子地圖中的映射位置；

以及，所述根據估計位姿的取值以及所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的位置計算所述目標特征投影至所述目標圖像中的投影位置，包括：

以所述預估位姿的取值作為所述估計位姿的初值；

根據估計位姿的當前取值以及所述目標特征在所述自動駕駛導航電子地圖中的位置計算所述目標特征投影至所述目標圖像中的投影位置。