[發明專利]一種基于串聯彈性驅動器的柔順關節機械臂

有效

• 申請號: 201811328609.6
• 申請日: 2018-11-09
• 公開（公告）號: CN109202956B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 周樂來;宋召鵬;李貽斌;榮學文;楊琨;劉大宇;李健華
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/12
• 代理公司: 濟南金迪知識產權代理有限公司 37219
• 代理人: 陳桂玲

1.一種基于串聯彈性驅動器的柔順關節機械臂，其特征是，包括底座、串聯彈性驅動器和關節連接臂；關節連接臂包括依次鉸接在一起的肩臂、上臂和下臂，肩臂內安裝有第一串聯彈性驅動器，上臂內安裝有第二串聯彈性驅動器，第一串聯彈性驅動器的輸出端與上臂鉸接，第二串聯彈性驅動器的輸出端與下臂鉸接；

所述串聯彈性驅動器包括驅動電機、彈簧分隔件、模具彈簧、外殼、傳動軸、滾珠絲杠和關節連桿；驅動電機和外殼之間連接有導向軸，彈簧分隔件套裝有導向軸上，彈簧分隔件與驅動電機之間以及彈簧分隔件與外殼之間均設置有模具彈簧；外殼內安裝有傳動軸，傳動軸與電機主軸連接；傳動軸上固定連接有螺母，滾珠絲杠套裝在傳動軸的內孔中并與螺母連接，關節連桿與滾珠絲杠連接。

2.根據權利要求1所述的基于串聯彈性驅動器的柔順關節機械臂，其特征是：所述驅動電機包括電機箱體、電機轉子、電機定子和電機主軸，電機定子和電機轉子均設置在電機箱體內，電機轉子固定在電機主軸上。

3.根據權利要求2所述的基于串聯彈性驅動器的柔順關節機械臂，其特征是：所述電機定子內置有霍爾傳感器。