[發明專利]一種基于空間實景地圖的位置標定方法

有效

• 申請號: 201811326043.3
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109584308B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 李華松;徐鵬波;倪仰;盧錫芹;鄔文達;胡松濤;田遠東;魯立虹
• 申請（專利權）人: 杭州敘簡科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T17/05
• 代理公司: 杭州易中元兆專利代理有限公司 33341
• 代理人: 葉衛強

本發明提供一種基于空間實景地圖的位置標定方法，包括如下：步驟1)、畫面顯示：獲取當前攝像頭的分辨率；獲取視頻顯示畫面的寬高；步驟2)、標定過程：在視頻畫面上隨機取得一點A；等等；當攝像頭移動后，重新獲取攝像頭的上述值，根據攝像頭的角度偏移量，求出此時圖像中點對應的三維坐標O，用點A的dx，dy，dz與攝像頭原點O連成直線，與視頻畫面的空間平面相交于M點，逆向推導求出標定點在視頻畫面上的點M，即可重新標定原來的A點在畫面上的坐標。本發明不需要標定前的大量測量道具，節省了物力成本和時間成本。大大減少了標定工作的工作周期。根據每個攝像頭的不同，只需要調節和優化誤差系數，即可減少誤差值。

技術領域

本發明涉及大數據技術領域，具體涉及一種基于空間實景地圖的位置標定方法。

背景技術

目前，攝像頭因為存在誤差，已存在多種標定方法，比如通過雙攝像頭進行標定，通過標定板計算誤差后進行標定，工作量大，前期準備周期長，且不容易實施，尤其是當攝像頭轉動旋轉后，標定位置偏移回更大。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于空間實景地圖的位置標定方法，不需要測量物體與攝像頭的距離，在減少誤差標定物體后，即使當攝像機旋轉，標定點依然能夠準確定位。

本發明提供一種基于空間實景地圖的位置標定方法，包括如下步驟：

步驟1)、畫面顯示：

1.1、獲取當前攝像頭的分辨率，RATIO_HEIGHT*RATIO_WIDTH；

1.2、獲取視頻顯示畫面的寬高，SCREEN_H*SCREEN_W；

步驟2)、標定過程：

2.1、在視頻畫面上隨機取得一點A，得到點A的(X，Y)坐標；

2.2、根據坐標，獲得對應像素點的坐標(X，Y)；

2.3、獲取攝像頭的水平夾角，HOR_ANGLE；

2.4、獲取攝像頭的垂直夾角，VER_ANGLE；

2.5、獲取當前攝像頭的水平偏移角，HOR_OFFSET_ANGLE；

2.6、獲取當前攝像頭的垂直偏移夾角，VER_OFFSET_ANGLE；

2.7、獲取當前攝像頭的縮放倍數，SCALE_RATIO；

2.8、所有的畫面都在一個圓球面上，畫面透過投影方式顯示在視頻中，計算穿過當前平面中心點的三維坐標，設焦距為1，定義三維坐標，y方向，向下為正；PI為三角函數中的估算值3.1415926；

2.9、求出當前視頻中心點對應的垂直角度，pointCenterY＝sin(VER_OFFSET_ANGLE*PI/180)；

2.10、求出當前視頻中心點對應的水平角度，pointCenterX＝cos(HOR_OFFSET_ANGLE*PI/180)；

2.11、使Z向量與X，Y軸垂直相交，求得標定點在Z方向的坐標，pointCenterZ＝

fabs(pointCenterX*tan(fPanPos*PI/180))；

2.12、使投影寬高：ShadowSCREEN_W＝2*tan((HOR_ANGLE/2)*PI/180.0)，ShadowSCREEN_H＝2*tan((VER_ANGLE/2)*PI/180.0)；

2.13、計算出該隨機點距離中心點的相對坐標，pointX＝X-SCREEN_W/2，pointY＝Y-SCREEN_H/2；

2.14、計算出標定點在二維平面的估算坐標值：