[發(fā)明專利]無人配送機(jī)器人底盤總成和無人配送機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN110370875A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾威;卞丙祥;邢玉明;盧元甲
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: B60G13/00
• 分類號: B60G13/00;B62D5/04;B62D63/02
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 呂雁葭

1.一種無人配送機(jī)器人底盤總成，包括：車架、前橋總成和后橋總成，其中：

所述前橋總成包括獨立懸掛系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中，

所述獨立懸掛系統(tǒng)的一端懸掛在所述車架上，另一端與前車輪可轉(zhuǎn)動連接，使得所述前車輪相對于所述車架可在垂直地面方向發(fā)生位移，

所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)固定在所述車架上，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的齒條通過可轉(zhuǎn)動連桿和轉(zhuǎn)向節(jié)與所述前車輪相連，用于通過驅(qū)動齒條的運動以驅(qū)動所述前車輪轉(zhuǎn)向；以及

所述后橋總成分別與后車輪、驅(qū)動部件和所述車架相連，所述驅(qū)動部件的驅(qū)動力經(jīng)由所述后橋總成傳遞至所述后車輪。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底盤總成，其中，所述底盤總成還包括副車架，所述副車架固定在所述車架上，所述副車架包括固定連接的上副車架和下副車架，對于一個前車輪：

所述獨立懸掛系統(tǒng)包括雙U型擺臂和減震器，所述雙U型擺臂的開口端分別與所述上副車架和所述下副車架可轉(zhuǎn)動連接，所述雙U型擺臂的另一端分別通過球頭與固定在所述前車輪上的轉(zhuǎn)向節(jié)相連，所述減震器的懸掛端可轉(zhuǎn)動連接在所述車架上，所述減震器的固定端可轉(zhuǎn)動連接在所述雙U型擺臂上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的底盤總成，其中，所述獨立懸掛系統(tǒng)還包括減震調(diào)節(jié)板；

所述減震調(diào)節(jié)板固定在一個U型擺臂的雙臂之間，所述減震調(diào)節(jié)板上設(shè)置數(shù)個插接孔，所述減震器的固定端可插拔地固定在任意一個所述插接孔中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底盤總成，其中，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向機(jī)、可轉(zhuǎn)動連桿、轉(zhuǎn)向節(jié)和支座；

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)通過所述支座固定在所述車架上，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸與所述轉(zhuǎn)向機(jī)相連，用于驅(qū)動所述轉(zhuǎn)向機(jī)的齒條相對于所述旋轉(zhuǎn)軸的徑向運動；

所述轉(zhuǎn)向機(jī)的齒條通過球頭與所述可轉(zhuǎn)動連桿的一端相連，所述可轉(zhuǎn)動連桿的另外一端通過球頭與所述轉(zhuǎn)向節(jié)的一端相連，所述轉(zhuǎn)向節(jié)固定在所述前車輪上；以及

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的控制端與電控系統(tǒng)電連接，且根據(jù)電控系統(tǒng)的控制信號驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)與所述控制信號相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度，以控制所述前車輪轉(zhuǎn)向?qū)?yīng)的角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的底盤總成，所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括：轉(zhuǎn)向電機(jī)花鍵套和轉(zhuǎn)向機(jī)花鍵套；

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的一端與所述轉(zhuǎn)向電機(jī)花鍵套的軸接端相連，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)花鍵套的平面端與所述轉(zhuǎn)向機(jī)花鍵套的平面端相連，所述轉(zhuǎn)向機(jī)花鍵套的軸接端與所述轉(zhuǎn)向機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的底盤總成，其中：

所述轉(zhuǎn)向電機(jī)為雙軸電機(jī)；

所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)還包括：編碼器、編碼器連接法蘭、轉(zhuǎn)向電機(jī)連接法蘭和編碼器安裝座，其中，

所述編碼器通過所述編碼器安裝座固定在所述車架上，所述編碼器的輸入端與所述編碼器連接法蘭的軸接端相連；以及

所述編碼器連接法蘭的平面端與所述轉(zhuǎn)向電機(jī)連接法蘭的平面端相連，所述轉(zhuǎn)向電機(jī)連接法蘭的軸接端與所述轉(zhuǎn)向電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸的另一端相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的底盤總成，其中，所述后橋總成包括后橋、驅(qū)動軸和拖拽臂；

所述驅(qū)動部件和所述驅(qū)動軸分別固定在所述后橋上，所述驅(qū)動軸的兩端分別與兩個后車輪相連，所述拖拽臂的一端與所述后橋相連，所述拖拽臂的另一端與所述車架相連；所述驅(qū)動部件的驅(qū)動力經(jīng)由固定在所述驅(qū)動軸上的驅(qū)動齒輪傳遞至所述后車輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的底盤總成，其中，所述后橋總成還包括平衡組件；

所述平衡組件包括平衡桿和平衡桿襯套，其中，所述平衡桿的一端可轉(zhuǎn)動連接在所述后橋上，所述平衡桿的另一端與所述車架相連。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的底盤總成，其中，所述后橋總成還包括后輪減震器；以及

所述后輪減震器的一端與所述后橋可轉(zhuǎn)動連接，所述后輪減震器的另一端與車架可轉(zhuǎn)動連接。