[發明專利]一種物體抓取方法、裝置和系統

有效

• 申請號: 201811325744.5
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109483534B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 奚偉濤
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 黃威

1.一種物體抓取方法，其特征在于，包括：

采集樣本物體的樣本深度圖像信息；

根據指令探索網絡模型和所述樣本深度圖像信息獲取機械手抓取所述樣本物體的樣本機械手控制指令；

根據所述樣本機械手控制指令在物理仿真環境中模擬機械手抓取樣本物體，得到仿真抓取結果；

將所述樣本機械手控制指令劃分為多個具有時序關系的樣本機械手控制子指令；

根據所述樣本深度圖像信息、所述仿真抓取結果以及所述多個具有時序關系的樣本機械手控制子指令訓練指令生成網絡模型；

采集當前物體的深度圖像信息；

根據所述深度圖像信息和訓練后的指令生成網絡模型，獲取用于控制所述機械手執行物體抓取運動軌跡的多個具有時序關系的機械手控制子指令，所述多個具有時序關系的機械手控制子指令根據所述時序關系構成機械手控制指令；

根據所述機械手控制指令控制所述機械手執行所述物體抓取運動軌跡，以抓取當前物體。

2.如權利要求1所述的物體抓取方法，其特征在于，在模擬機械手抓取樣本物體之前，所述方法還包括：

搭建用于仿真機械手抓取物體的物理仿真環境；

根據機器人的物理參數在所述物理仿真環境中創建相應的機器人模型，所述機器人模型包括機械手模型；

在所述物理仿真環境中導入樣本物體模型。

3.如權利要求2所述的物體抓取方法，其特征在于，在所述物理仿真環境中導入樣本物體模型，包括：

根據所述樣本深度圖像信息獲取所述樣本物體的三維圖像數據；

根據所述三維圖像數據在所述物理仿真環境中創建樣本物體模型。

4.如權利要求1所述的物體抓取方法，其特征在于，所述物體抓取運動軌跡包括：多個具有時序關系的機械手運動軌跡；所述機械手控制指令包括：多個用于控制機械手執行所述機械手運動軌跡的機械手控制指令；

根據所述機械手控制指令控制所述機械手執行所述物體抓取運動軌跡，包括：根據所述機械手控制指令控制所述機械手執行所述機械手運動軌跡。

5.如權利要求4所述的物體抓取方法，其特征在于，根據所述機械手控制指令控制所述機械手執行所述機械手運動軌跡，包括：

從多個機械手控制指令確定待轉換的目標機械手控制指令；

將所述目標機械手控制指令轉換成機械臂控制指令，所述機械臂控制指令用于控制機械臂執行相應運動軌跡從而實現所述機械手執行所述機械手運動軌跡；

根據所述機械臂控制指令控制機械臂執行相應運動軌跡，從而實現所述機械手執行所述機械手運動軌跡；

根據未轉換的機械手控制指令控制所述機械手執行所述機械手運動軌跡。

6.如權利要求5所述的物體抓取方法，其特征在于，所述機械手控制指令攜帶機械手運動參數；

將所述目標機械手控制指令轉換成機械臂控制指令，包括：

將所述目標機械手控制指令攜帶的機械手運動參數轉換成相應的機械臂運動參數；

根據所述機械臂運動參數生成相應的機械臂控制指令。

7.如權利要求6所述的物體抓取方法，其特征在于，將所述目標機械手控制指令攜帶的機械手運動參數轉換成機械臂運動參數，包括：

基于機械手與機械臂關節之間的位置映射關系，將所述目標機械手控制指令攜帶的機械手運動參數轉換成相應的機械臂關節運動參數；

根據所述機械臂控制指令控制機械臂執行相應運動軌跡，包括：根據所述機械臂控制指令控制機械臂關節進行相應運動，以使得機械臂執行相應運動軌跡。

8.如權利要求7所述的物體抓取方法，其特征在于，在將所述目標機械手控制指令攜帶的機械手運動參數轉換成相應的機械臂關節運動參數之前，所述方法還包括：通過反向運動學獲取機械手與機械臂關節之間的位置映射關系。