[發明專利]一種基于可重構并聯機構的機械手

有效

• 申請號: 201811324894.4
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109176492B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 陳原;陳偉;姜媛;郭登輝
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/00
• 代理公司: 北京頭頭知識產權代理有限公司 11729
• 代理人: 劉鋒

1.一種基于可重構并聯機構的機械手，包括上平臺和下平臺，所述上平臺通過支鏈與所述下平臺連接，其特征在于，所述上平臺包括第一電動推桿(1)、第二電動推桿(2)和第三電動推桿(3)，所述第一電動推桿(1)的兩端分別與所述第二電動推桿(2)的一端及所述第三電動推桿(3)的一端可轉動連接，所述第二電動推桿(2)的另一端和所述第三電動推桿(3)的另一端構成夾取部；

所述下平臺為球面五桿機構，包括依次可轉動連接的第一連桿(6)、第二連桿(7)、第三連桿(8)、第四連桿(9)和第五連桿(10)。

2.根據權利要求1所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，所述夾取部包括設置在所述第二電動推桿(2)另一端的第一壓塊(4)和設置在所述第三電動推桿(3)另一端的第二壓塊(5)。

3.根據權利要求2所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，所述第一壓塊(4)和所述第二壓塊(5)的相對面設置有電磁鐵。

4.根據權利要求1所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，所述第一連桿(6)、所述第二連桿(7)、所述第三連桿(8)、所述第四連桿(9)和所述第五連桿(10)之間均依次通過下平臺轉動副(15)連接，各所述下平臺轉動副(15)的軸線相交于球心，其中有兩個所述下平臺轉動副(15)還分別與兩個驅動輸入連接。

5.根據權利要求4所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，所述第一連桿(6)與所述第五連桿(10)之間的所述下平臺轉動副(15)連接所述驅動輸入，所述第三連桿(8)與所述第四連桿(9)之間的所述下平臺轉動副(15)連接另一所述驅動輸入。

6.根據權利要求1所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，所述支鏈為三組，每組所述支鏈均包括液壓驅動桿(12)、設置于所述液壓驅動桿(12)上端的球面副(11)及設置于所述液壓驅動桿(12)下端的萬向節(13)。

7.根據權利要求6所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，三根所述液壓驅動桿(12)的上端均通過所述球面副(11)分別與所述第一電動推桿(1)、所述第二電動推桿(2)和所述第三電動推桿(3)的機座相連接，三根所述液壓驅動桿(12)的下端所述萬向節(13)分別與所述第一連桿(6)、所述第三連桿(8)和所述第四連桿(9)相連接。

8.根據權利要求1-7任一所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，所述第一連桿(6)為機架。

9.根據權利要求1所述的基于可重構并聯機構的機械手，其特征在于，所述第一電動推桿(1)的兩端分別與所述第二電動推桿(2)的一端及所述第三電動推桿(3)的一端通過上平臺轉動副(14)連接。