[發明專利]一種球坐標型低耦合并聯機構

有效

• 申請號: 201811323317.3
• 申請日: 2018-11-08
• 公開（公告）號: CN109333509B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 劉海濤;許可;黃田;肖聚亮;梅江平
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 曹玉平

1.一種球坐標型低耦合并聯機構，包括靜平臺、動平臺、以及連接所述靜平臺和所述動平臺的運動鏈，其特征在于，所述運動鏈包括簡單支鏈Ⅰ、簡單支鏈Ⅱ、具有一平移兩轉動輸出的復雜支鏈；

所述簡單支鏈Ⅰ為主動支鏈，由所述靜平臺至所述動平臺依次包括相互連接的：具有至少兩個自由度的鉸鏈Ⅰ、移動副Ⅰ和球副Ⅰ，所述簡單支鏈Ⅰ的一端通過所述鉸鏈Ⅰ與所述靜平臺連接、另一端通過所述球副Ⅰ與所述動平臺連接；

所述簡單支鏈Ⅱ為主動支鏈，由所述靜平臺至所述動平臺依次包括相互連接的：具有至少兩個自由度的鉸鏈Ⅲ、移動副Ⅲ和球副Ⅲ，所述簡單支鏈Ⅱ的一端通過所述鉸鏈Ⅲ與所述靜平臺連接、另一端通過所述球副Ⅲ與所述動平臺連接；

所述復雜支鏈包括子鏈Ⅰ、子鏈Ⅱ和轉動副Ⅰ，所述子鏈Ⅰ和所述子鏈Ⅱ共面，并并聯連接于所述靜平臺和所述動平臺之間，所述轉動副Ⅰ串聯連接在所述子鏈Ⅰ和所述子鏈Ⅱ的端部之間，并與所述靜平臺連接；所述子鏈Ⅰ為主動支鏈，由所述靜平臺至所述動平臺依次包括相互連接的轉動副Ⅱ、移動副Ⅱ和球副Ⅱ，所述子鏈Ⅰ的末端通過所述球副Ⅱ與所述動平臺連接；所述子鏈Ⅱ為被動支鏈，由所述靜平臺至所述動平臺依次包括相互連接的轉動副Ⅳ和移動副Ⅳ，所述子鏈Ⅱ的末端與所述動平臺固定連接；所述轉動副Ⅱ與所述轉動副Ⅳ軸線平行，并與所述轉動副Ⅰ軸線垂直，且同時繞所述轉動副Ⅰ軸線轉動；

所述移動副Ⅰ、移動副Ⅱ、移動副Ⅲ為主動輸入，所述動平臺產生垂直于所述靜平臺的移動和分別繞所述轉動副Ⅱ、轉動副Ⅰ軸線的轉動。

2.根據權利要求1所述的一種球坐標型低耦合并聯機構，其特征在于，所述鉸鏈Ⅰ和所述鉸鏈Ⅲ均采用軸線任意布置的虎克副。

3.根據權利要求1所述的一種球坐標型低耦合并聯機構，其特征在于，所述鉸鏈Ⅰ和所述鉸鏈Ⅲ均采用球副。