[發(fā)明專利]自動化碼頭AGV充電方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811319472.8
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109378874A
• 公開（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設計）人: 張連鋼;王偉;王浩;唐立輝;崔煥龍
• 申請（專利權(quán)）人: 青島港國際股份有限公司;青島新前灣集裝箱碼頭有限責任公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00
• 代理公司: 青島聯(lián)智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 王笑

1.自動化碼頭AGV充電方法，其特征在于，包括：

AGV作業(yè)過程中判斷當前電量所屬電量區(qū)間；

在電量屬于第一電量區(qū)間時，控制AGV正常作業(yè)，并在堆場海側(cè)交互區(qū)作業(yè)期間實施循環(huán)充電；

在電量屬于第二電量區(qū)間時，控制AGV正常作業(yè)，并在當前作業(yè)完成后行駛至設定位置充電；

在電量屬于第三電量區(qū)間時，控制AGV行駛至設定位置充電；

其中，第一電量區(qū)間高于第二電量區(qū)間，第二電量區(qū)間高于第三電量區(qū)間。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化碼頭AGV充電方法，其特征在于，在電量屬于第二電量區(qū)間或第三電量區(qū)間時，所述方法還包括：

在充電期間，控制充電電量升至上一電量區(qū)間的上限。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化碼頭AGV充電方法，其特征在于，在判斷當前電量所屬電量區(qū)間時，所述方法還包括：

按照電量區(qū)間的下限進行所屬電量區(qū)間的判斷。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動化碼頭AGV充電方法，其特征在于，在堆場海側(cè)交互區(qū)作業(yè)期間實施循環(huán)充電，具體為：

接收車輛管理系統(tǒng)發(fā)送的取電指令，其中，所述取電指令為AGV行駛至堆場海側(cè)交互區(qū)內(nèi)時產(chǎn)生的；

確定所述AGV的行駛坐標；

基于所述行駛坐標判斷所述AGV是否行駛至充電區(qū)域；若是，

控制取電裝置伸出車體與充電裝置對接，以實現(xiàn)為所述AGV充電；

其中，所述取電裝置安裝于所述AGV上，所述充電裝置安裝于海側(cè)交互區(qū)交互支架上，所述海側(cè)交互區(qū)交互支架設置于所述堆場海側(cè)交互區(qū)內(nèi)；所述充電區(qū)域位于所述海側(cè)交互區(qū)交互支架的設定范圍內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動化碼頭AGV充電方法，其特征在于，所述設定位置，為堆場海側(cè)交互區(qū)域內(nèi)的指定海側(cè)交互區(qū)交互支架的充電位置。

6.自動化碼頭AGV充電系統(tǒng)，其特征在于，包括電量區(qū)間判斷模塊、第一電量區(qū)間充電控制模塊、第二電量區(qū)間充電控制模塊和第三電量區(qū)間充電控制模塊；

所述電量區(qū)間判斷模塊安裝于所述AGV上，用于在AGV作業(yè)過程中判斷當前電量所屬電量區(qū)間；

所述第一電量區(qū)間充電控制模塊，用于在電量屬于第一電量區(qū)間時，控制AGV正常作業(yè)，并在堆場海側(cè)交互區(qū)作業(yè)過程中實施循環(huán)充電；

所述第二電量區(qū)間充電控制模塊，用于在電量屬于第二電量區(qū)間時，控制AGV正常工作，并在當前作業(yè)完成后行駛至設定位置充電；

所述第三電量區(qū)間充電控制模塊，用于在電量屬于第三電量區(qū)間時，控制AGV行駛至設定位置充電；

其中，第一電量區(qū)間高于第二電量區(qū)間，第二電量區(qū)間高于第三電量區(qū)間。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動化碼頭AGV充電系統(tǒng)，其特征在于，所述第二電量區(qū)間充電控制模塊和所述第三電量區(qū)間充電控制模塊，均包含有充電電量限定單元；

所述充電電量限定單元，用于控制在充電期間，控制充電電量升至上一電量區(qū)間的上限。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動化碼頭AGV充電系統(tǒng)，其特征在于，所述電量區(qū)間判斷模塊包括判斷限定單元；

所述判斷限定單元，用于控制所述電量區(qū)間判斷模塊按照電量區(qū)間的下限進行所屬電量區(qū)間的判斷。