[發明專利]基于臭氧濃度檢測電纜故障的系統及巡檢機器人

有效

• 申請號: 201811318983.8
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109470971B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 商小龍;曾維魯
• 申請（專利權）人: 北京思邁特科技有限公司
• 主分類號: G01R31/52
• 分類號: G01R31/52;G01R31/08;G01N33/00;H02G1/02
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 王玉松;懷春穎

1.一種基于臭氧濃度檢測電纜故障的系統，其特征在于，所述系統包括安裝在行走機構(10)上的控制器(20)及安裝在所述行走機構(10)上并與所述控制器(20)相連的臭氧濃度檢測儀(30)和里程計(40)；所述行走機構(10)由位于兩側的四個電機(2)進行驅動，所述控制器(20)包括：

接收模塊(201)，用于實時接收里程計(40)采集的里程數和臭氧濃度檢測儀(30)采集的臭氧濃度；

處理模塊(202)，用于將臭氧濃度與濃度閾值N_a進行比較，將大于等于濃度閾值N_a的所有臭氧濃度與對應的里程數形成臭氧濃度隨著里程數變化的曲線圖并存儲在報警日志內；

所述臭氧濃度檢測儀(30)為兩個，對稱安裝于所述行走機構(10)的兩側，所述系統還包括對稱安裝于所述行走機構(10)兩側的測距傳感器(3)，用于測量行走機構(10)的兩側分別與電纜溝壁的距離a及b，并發送給控制器(20)，所述接收模塊(201)還用于接收測距傳感器(3)采集的距離a和b；

所述接收模塊(201)用于分別實時接收兩個所述臭氧濃度檢測儀(30)采集的臭氧濃度N₁和N₂；所述處理模塊(202)還用于接收指令，并分別將兩側的臭氧濃度N₁和N₂與濃度閾值N_a進行比較，分別將一側的≥N_a的所有臭氧濃度與對應的里程數形成臭氧濃度隨著里程數變化的曲線圖并存儲在報警日志內；

所述控制器(20)還包括：

啟動模塊(216)，用于向行走機構(10)的所有電機(2)發送按照轉速V行走的啟動信號；

第一比較模塊(203)，用于將實時接收的臭氧濃度N₁和N₂與電纜溝內初始的臭氧濃度N₀進行比較，當比較出至少有一個臭氧濃度大于N₀時，向第一計算模塊(204)發送指令；

第一計算模塊(204)，用于計算濃度差△N₁和△N₂，并計算△N_a，△N₁＝N₁-N₀，△N₂＝N₂-N₀，△N_a＝△N₁-△N₂；

第二比較模塊(205)，用于將△N_a與閾值△N_k進行比較，當△N_a≤△N_k時，向處理模塊(202)發送指令；

第二計算模塊(206)，當第二比較模塊(205)比較出△N_a≤△N_k，用于計算v和q，v＝a/b，q＝N₁/N₂；

第三比較模塊(207)，用于比較v和q的大小，當v＝q時不做處理，當v≠q時，判斷a與bN₁/N₂的大小，當a＞b N₁/N₂時，向第一控制模塊(208)發送指令，當a＜b N₁/N₂時，向第二控制模塊(209)發送指令；

第一控制模塊(208)，用于向電機(2)發出控制信號，并向第三控制模塊(210)發送指令，所述控制信號包括每一電機(2)的ID及對應的轉速，其中，N₁對應的臭氧濃度檢測儀(30)所在側的兩個電機(2)的轉速為V，另一側的兩個電機(2)的轉速為V(1+k)，k＞0；

第二控制模塊(209)，用于向電機(2)發出控制信號，并向第三控制模塊(210)發送指令，所述控制信號包括每一電機(2)的ID及對應的轉速，其中，N₂對應的臭氧濃度檢測儀(30)所在側的的兩個電機(2)的轉速為V，另一側的兩個電機(2)的轉速為V(1+k)；

第三控制模塊(210)，用于接收第一控制模塊(208)和第二控制模塊(209)發送的指令，時刻判斷a與b N₁/N₂的大小，當a＝b N₁/N₂時，向所有的電機(2)發送按照轉速V進行行駛的指令；

第四比較模塊(211)，當第一比較模塊(203)比較出△N_a＞△N_k時，用于比較N₁與N₂的大小，當N₁＞N₂時，比較此時N₁對應的行走機構(10)一側距離電纜溝壁的距離a與距離閾值的大小，當小于距離閾值，不做處理，當大于距離閾值，向第一控制模塊(208)發送指令；當N₁＜N₂時，比較此時N₂對應側行走機構(10)一側距離電纜溝壁的距離b與距離閾值的大小，當小于距離閾值，不做處理的，當大于距離閾值向第二控制模塊(209)發送指令；

所述第三控制模塊(210)，還用于時刻判斷N₁或N₂與N_a的大小，當N₁≥N_a或N₂≥N_a時，向所有的電機(2)發送按照轉速V進行行駛的指令，并向處理模塊(202)發送指令；

第五比較模塊(212)，當第三控制模塊(210)發送按照速度V進行行走時，當N₁＞N₂時，用于時刻比較N₁之間及N₂之間的大小，N₁達到最大值后，當N₂逐漸減小時，不做處理，當N₂逐漸增加時，向第二控制模塊(209)發送指令；當N₁＜N₂時，還用于時刻比較N₁之間及N₂之間的大小，N₂達到最大值后，當N₁值逐漸減小，不做處理，N₁值逐漸增加，向第一控制模塊(208)發送指令。