[發明專利]基于高精度定位的多旋翼無人機輸電桿塔缺陷識別方法

在審

• 申請號: 201811318451.4
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109459437A
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 陳文康;周航帆;趙光俊;王汝英;潘飚;熊道洋;李君海;劉暢;于婷
• 申請（專利權）人: 天津市普迅電力信息技術有限公司;國網信息通信產業集團有限公司
• 主分類號: G01N21/88
• 分類號: G01N21/88;G05D1/10
• 代理公司: 天津盛理知識產權代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

1.一種基于高精度定位的多旋翼無人機輸電桿塔缺陷識別方法，其特征在于：包括如下步驟：

①在輸電桿塔巡視區域塔身處噴涂定位點；

②在地表穩定區域標定控制點并測量控制點坐標；

③在控制點處架設地基增強定位基準站；

④配置多旋翼無人機懸停三維坐標及鏡頭方向并啟動；

⑤無人機在固定位置懸停并通過定位點校準拍攝方向，拍攝N張照片并編號；

⑥巡檢工作開展時，重復3～5操作進行復拍圖像獲取；

⑦將復拍的N張照片分別與標準照片通過定位點進行校正；

⑧使用圖像識別程序遍歷對應照片重疊相幅部分的像素點；

⑨將像素差異超出閾值的區域進行標定；

⑩判斷標定部分的是否為桿塔缺陷或缺陷預警。

2.根據權利要求1所述的基于高精度定位的多旋翼無人機輸電桿塔缺陷識別方法，其特征在于：上述步驟①輸電桿塔巡視區域包括輸電桿塔底部基礎部位、銘牌部位和塔頭部位，且在它們的桿塔塔身的巡視視角圍噴涂三個定位點。

3.根據權利要求1所述的基于高精度定位的多旋翼無人機輸電桿塔缺陷識別方法，其特征在于：上述步驟②用鋼釘標定控制點并通過聯測確定控制點坐標。

4.根據權利要求1所述的基于高精度定位的多旋翼無人機輸電桿塔缺陷識別方法，其特征在于：上述步驟③在控制點處對中并架設地基增強定位基準站。

5.根據權利要求1所述的基于高精度定位的多旋翼無人機輸電桿塔缺陷識別方法，其特征在于：上述步驟④選擇帶有RTK的多旋翼無人機，連接定位基準站并配置N個懸停點的三維坐標，旋轉鏡頭方向對準桿塔并啟動。

6.根據權利要求2所述的基于高精度定位的多旋翼無人機輸電桿塔缺陷識別方法，其特征在于：上述三個定位點所確定的圖幅形狀為正方形，定位點所圍成的方形應覆蓋巡視部件的80％。