[發(fā)明專利]用于確定激光雷達點的速度的系統(tǒng)和方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201811318363.4
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN109814125A
• 公開（公告）日: 2019-05-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: M·劉;S·哈里斯;E·布蘭森
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G01S17/58
• 分類號: G01S17/58;G01S17/93
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城;王麗輝

1.一種在車輛中用于檢測激光雷達點的運動并生成識別移動物體的二維(2D)俯視圖的處理器實施方法，所述方法包括：

由所述處理器在多個連續(xù)時間增量中的每一個處構(gòu)建圍繞車輛的計算機生成的體素網(wǎng)格序列，其中所述體素網(wǎng)格序列包括當前時間的體素網(wǎng)格和多個過去時刻中的每一個的體素網(wǎng)格；

由所述處理器在所述序列中的每個體素網(wǎng)格中跟蹤來自所述車輛上的激光雷達系統(tǒng)的通過所述體素網(wǎng)格的激光雷達光束；

由所述處理器分析跨越所述體素網(wǎng)格序列的差異以對于所述當前時間的所述體素網(wǎng)格中的多個區(qū)域產(chǎn)生運動分數(shù)，所述運動分數(shù)表征所述區(qū)域中在所述連續(xù)時間增量內(nèi)的運動程度；

由所述處理器對跨越多列的所述區(qū)域的所述運動分數(shù)求和以產(chǎn)生每一列區(qū)域的求和運動分數(shù)；

由所述處理器從所述求和運動分數(shù)產(chǎn)生2D圖像。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述多個連續(xù)時間增量包括至少八個連續(xù)時間增量。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中構(gòu)建計算機生成的體素網(wǎng)格序列包括：通過將體素添加到先前時刻的體素網(wǎng)格的正面來構(gòu)建所述當前時間的體素網(wǎng)格，其中所添加的體素的數(shù)量對應(yīng)于在所述正面方向上的車輛移動量；以及從所述先前時刻的所述體素網(wǎng)格的后面移除體素，其中移除的體素的數(shù)量對應(yīng)于在與所述后面方向相反的方向上的車輛移動量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中分析跨越所述體素網(wǎng)格序列的差異包括將機器學習分類器應(yīng)用于所述連續(xù)圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中分析跨越所述體素網(wǎng)格序列的差異包括將隨機森林分類器應(yīng)用于所述連續(xù)圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中分析跨越所述體素網(wǎng)格序列的差異以對所述體素網(wǎng)格中的多個區(qū)域產(chǎn)生運動分數(shù)包括：

將所述當前時間的所述體素網(wǎng)格細分為多個區(qū)域；

識別所述當前時間的所述體素網(wǎng)格中包含占用體素的所述區(qū)域；以及

通過分析所識別區(qū)域中的所述體素與過去時刻的所述體素網(wǎng)格中的相應(yīng)區(qū)域中的所述體素之間的差異來為每個所述所識別區(qū)域產(chǎn)生運動分數(shù)，所述運動分數(shù)表征每個所述所識別區(qū)域中在所述連續(xù)時間增量內(nèi)的運動程度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中跟蹤通過所述體素網(wǎng)格的激光雷達光束包括：

如果激光雷達光束行進通過所述體素，則將第一特性分配給體素；

如果沒有激光雷達光束穿過體素，則將第二特性分配給體素；以及

如果激光雷達光束終止于體素，則將第三特性分配給所述體素。

8.一種在車輛中用于確定激光雷達點的速度的處理器實施方法，所述方法包括：

由處理器構(gòu)建車輛周圍的體素網(wǎng)格；

由所述處理器識別所述體素網(wǎng)格中的物體；

由所述處理器檢索包含所述物體的相機圖像序列；

由所述處理器將包含所述物體的所述相機圖像序列中的像素與包含所述物體的所述體素網(wǎng)格中的相應(yīng)體素匹配；

由所述處理器根據(jù)所述相機圖像序列來確定包含所述物體的所述像素的所述速度；以及

由所述處理器基于包含所述物體的所述像素的所述速度來推斷包含所述物體的所述相應(yīng)體素的所述速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中確定所述像素的所述速度包括分析所述圖像序列中的所述連續(xù)圖像中的所述物體的移動。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中識別所述體素網(wǎng)格中的物體包括跟蹤來自所述車輛上的激光雷達系統(tǒng)的通過所述體素網(wǎng)格的激光雷達光束。