[發明專利]高精度單向平轉末端夾持執行器

在審

• 申請號: 201811316382.3
• 申請日: 2018-11-07
• 公開（公告）號: CN111152250A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 孫宏昌;王剛;謝兵;孔凡;劉夢茹;陳起民;茹杰;張素貞;張玉
• 申請（專利權）人: 天津職業技術師范大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明為高精度單向平轉末端夾持執行器，特別地涉及一種單車夾持設備，屬于機械設備領域。本發明要解決的技術問題是立體單車車庫內對單車進行豎直放置時所造成的車把與相關夾持部件產生的干涉情況，及對應不同類型自行車輪胎夾緊力大小的高精度調節。本發明的技術方案及用途是：高精度單向平轉末端夾持執行器，通過將自行車進行豎直放置以達到將節省空間的目的，車輛豎直放置時前輪需相對轉動，普通機械爪只能相對轉動四分之一的輪胎長度，比豎直放置時所需橫推的車身長度短很多，會造成車把與機械爪的干涉問題。相較普通機械夾持裝置，高精度單向平轉末端夾持執行器能根據不同輪胎大小控制夾持力避免輪胎的損壞，并提高夾持裝置的夾持精度。

技術領域

本發明高精度單向平轉末端夾持執行器，特別地涉及一種單車夾持設備，屬于機械設備領域。

背景技術

在單車騎行越來越受歡迎的情況下，各種類型的自行車庫也孕育而生，現有的很多自行車庫都需要將自行車夾持后拖拽到車庫內部，在這種情況下，傳統機械爪等機構會由于夾持精度不高、夾持力小造成車輛拖拽過程脫落或夾持力過大將自行車輪胎夾壞。并且現有機械爪只能夠進行車輛在車庫內的水平放置無法達到立式自行車車庫對機械爪的要求。鑒于此，我們設計了高精度單向平轉末端夾持執行器。

發明內容

本發明要解決的技術問題是立體單車車庫內對單車進行豎直放置時所造成的車把與相關夾持部件產生的干涉情況，及對應不同類型自行車輪胎夾緊力大小的高精度調節。

為解決上述問題，本發明采用如下技術方案：

本發明高精度單向平轉末端夾持執行器包括：伺服電機（1），其與固定板（10）相連接，上下兩條導軌（3）安裝在固定板（10）上，滑塊（2）與爪片前段（4）相連接并與導軌（3）相配合，齒條（5）安裝在爪片前段（4）上并與安裝在電機軸上的齒輪（11）相嚙合，爪片前段（4）一端內裝有直線軸承（9）與齒條（5）和滑塊（2）之間裝有的光軸相配合，另一端固定在相反位置的滑塊（2）上，爪片（8）安裝在爪片前段（4）上內側裝有滾動體（6）和壓力傳感器（7）。

所述的兩端齒條（5）與電機軸上的的齒輪相嚙合，可以將伺服電機的回轉運動變為末端夾持執行器張合的直線運動。

所述的滑塊（2）與直線導軌（3）、光軸與直線軸承（9）、將滑動摩擦變為滾動摩擦，使整個末端夾持執行器保持高精度平穩運動。

所述的爪片（8）內側裝的滾動體（6 ），可以在末端夾持執行器夾持住車輛時，使車輛的輪胎進行相對轉動解決車輛在豎直放置時車把干涉問題。

所述的爪片（8）內側裝有壓力傳感器（7），可以根據不同輪胎的寬度來調節夾緊力的大小，防止輪胎夾壞或夾持過程中出現輪胎脫落現象。

本發明的有益效果是：高精度單向平轉末端夾持執行器，通過將自行車進行豎直放置以達到將節省空間的目的，車輛豎直放置時前輪需相對轉動，普通機械爪只能相對轉動四分之一的輪胎長度，比豎直放置時所需橫推的車身長度短很多，會造成車把與機械爪的干涉問題。相較于普通機械夾持裝置，高精度單向平轉末端夾持執行器能根據不同輪胎大小控制夾持力避免輪胎的損壞，并提高夾持裝置的夾持精度。

附圖說明

圖1為本發明的三維圖；

圖2為本發明的主視圖；

圖中（1）伺服電機；（2）滑塊；（3）導軌；（4）爪片前段；（5）齒條；（6）滾動體；（7）壓力傳感器；（8）爪片；（9）直線軸承；（10）固定板；（11）齒輪。

具體實施方式

下面結合附圖對發明的優選實施例進行詳述。