[發明專利]一種輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手

有效

• 申請號: 201811316153.1
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109533402B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 李兵;高長青;黃海林
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B64G4/00
• 分類號: B64G4/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 朱本利

1.一種輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，包括基座和設在所述基座上的多個機械手爪，其特征在于：所述機械手爪包括多個依次相連的折展單元；

每一所述折展單元均包括上下設置的兩個T形桁架，所述T形桁架包括一根支撐桿和一根連接桿，所述支撐桿包括固定套筒和活動套桿，所述活動套桿可伸縮地設在所述固定套筒的內部；

同一折展單元的兩根所述支撐桿之間相互平行，且兩根所述支撐桿之間通過剪叉式抓捕機構連接；同一折展單元的兩根所述連接桿位于相同的平面內，且兩根所述連接桿之間通過驅動支鏈連接；

所述抓捕機構包括兩根相同的伸縮剪叉桿、兩根相同的翻轉剪叉桿，兩根所述伸縮剪叉桿的中部相互鉸接，形成剪叉機構；兩根所述伸縮剪叉桿的首端分別鉸接于其中一根所述支撐桿的固定套筒和活動套桿上，兩根所述伸縮剪叉桿的末端分別鉸接于兩根所述翻轉剪叉桿的首端，兩根所述翻轉剪叉桿的末端分別鉸接于另一根所述支撐桿的固定套筒和活動套桿上；

所述驅動支鏈為直線伸縮式驅動支鏈，所述驅動支鏈的首端鉸接于其中一根所述連接桿上，所述驅動支鏈的末端鉸接于另一根所述連接桿上；初始狀態下，兩根所述連接桿之間相互平行，隨著所述驅動支鏈的伸長，兩個所述T形桁架之間背向分離，當所述抓捕機構中的兩根所述伸縮剪叉桿伸展至預設位置時，所述T形桁架中的同一根所述支撐桿中的活動套桿與固定套筒相抵，此時，其中一根所述連接桿相對另一根所述連接桿轉動，進而驅動所述抓捕機構中的兩根所述翻轉剪叉桿相對兩根所述伸縮剪叉桿轉動。

2.如權利要求1所述的輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，其特征在于，所述驅動支鏈包括氣缸，所述氣缸的缸體鉸接于位于下方的所述連接桿上，所述氣缸的活塞桿鉸接于位于上方的所述連接桿上，且所述氣缸與兩根所述連接桿之間呈Z形設置。

3.如權利要求2所述的輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，其特征在于，所述驅動支鏈還包括滑軌和設在所述滑軌上的滑動件，所述氣缸的缸體固定設在所述滑軌上，并通過所述滑軌鉸接于位于下方的所述連接桿上；所述氣缸的活塞桿通過所述滑動件鉸接于位于上方的所述連接桿上。

4.如權利要求1所述的輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，其特征在于，相鄰的所述折展單元之間共用相同的T形桁架。

5.如權利要求1所述的輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，其特征在于，抓捕狀態下，所述抓捕機構關于兩根所述連接桿所在平面對稱，且所述驅動支鏈位于兩根所述連接桿所在平面內。

6.如權利要求1所述的輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，其特征在于，所述基座包括總裝基座和設在所述總裝基座上的多個分裝基座，多個所述機械手爪分別安裝在不同的所述分裝基座上。

7.如權利要求6所述的輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，其特征在于，位于最下方的所述T形桁架中的連接桿固定設在所述分裝基座上；位于最下方的所述T形桁架中的固定套筒固定設在所述分裝基座上，位于最下方的所述T形桁架中的活動套桿上設有滾輪，所述滾輪與所述分裝基座接觸并沿著活動套桿在固定套筒中的滑動方向滑動設置。

8.如權利要求1所述的輕量化可折展空間桁架式抓捕機械手，其特征在于，多個所述機械手爪呈圓周陣列或相對設置地安裝在所述基座上。