[發(fā)明專利]一種適用于潔凈環(huán)境的物料接駁轉(zhuǎn)運裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811315186.4
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109399228B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 全旭松;何坤;徐旭;姚高明;張盡力;周海;劉長春;陳海平
• 申請（專利權(quán)）人: 中國工程物理研究院激光聚變研究中心;江蘇西頓科技有限公司
• 主分類號: B65G63/00
• 分類號: B65G63/00
• 代理公司: 重慶為信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50216
• 代理人: 蔡冬彥

1.一種適用于潔凈環(huán)境的物料接駁轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于：包括潔凈型多自由度機械手(1)，在該潔凈型多自由度機械手(1)的一側(cè)設(shè)置有接駁區(qū)域，在該接駁區(qū)域中設(shè)置有AGV小車導(dǎo)航定位機構(gòu)(2)，該AGV小車導(dǎo)航定位機構(gòu)(2)包括設(shè)置在潔凈型多自由度機械手(1)旁的導(dǎo)航機構(gòu)安裝架(21)，在該導(dǎo)航機構(gòu)安裝架(21)上設(shè)置用于反射AGV小車(3)發(fā)出的激光導(dǎo)航信號的AGV激光導(dǎo)航反射板(22)、用于檢測AGV小車(3)是否搭載物料(4)的AGV有料檢測傳感器(23)以及用于定位AGV小車(3)上搭載的物料(4)的機械定位結(jié)構(gòu)(24)；

所述潔凈型多自由度機械手(1)包括兩個相互正對的抓手(11)、用于分別帶動對應(yīng)抓手(11)在豎直平面上轉(zhuǎn)動的兩個回轉(zhuǎn)臂(12)、用于帶動兩個回轉(zhuǎn)臂(12)沿水平方向相互靠近或者遠離的夾持驅(qū)動機構(gòu)(13)以及用于帶動夾持驅(qū)動機構(gòu)(13)升降的龍門架(14)，所述龍門架(14)安裝在兩個相互正對的平移滑臺(15)上，并能夠在兩個平移滑臺(15)的帶動下沿水平方向移動，所述導(dǎo)航機構(gòu)安裝架(21)位于兩個平移滑臺(15)之間，在所述回轉(zhuǎn)臂(12)中均設(shè)置有用于帶動回轉(zhuǎn)臂(12)相對夾持驅(qū)動機構(gòu)(13)轉(zhuǎn)動或帶動抓手(11)相對回轉(zhuǎn)臂(12)轉(zhuǎn)動的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)(16)，所述回轉(zhuǎn)臂(12)、夾持驅(qū)動機構(gòu)(13)、龍門架(14)和平移滑臺(15)均采用潔凈封裝工藝進行了封裝；

所述夾持驅(qū)動機構(gòu)(13)包括安裝在龍門架(14)上的夾持機構(gòu)安裝架(131)、安裝在夾持機構(gòu)安裝架(131)中部的夾持組件安裝箱(132)、相對地設(shè)置在夾持組件安裝箱(132)兩端的水平滑動導(dǎo)桿(133)以及可沿對應(yīng)水平滑動導(dǎo)桿(133)滑動的兩個夾持塊(134)，在所述夾持組件安裝箱(132)中設(shè)置有用于帶動兩個夾持塊(134)同步靠近或者遠離夾持組件安裝箱(132)的夾持驅(qū)動組件(135)；

所述夾持驅(qū)動組件(135)包括夾持驅(qū)動電機(135a)和兩根相互平行的齒條(135b)，在所述夾持驅(qū)動電機(135a)的電機軸上固套有與兩根齒條(135b)嚙合的驅(qū)動齒輪(135c)，在每根齒條(135b)上均固定連接有驅(qū)動導(dǎo)桿(135d)，各根驅(qū)動導(dǎo)桿(135d)分別從夾持組件安裝箱(132)中穿出后與對應(yīng)的夾持塊(134)固定連接；

所述夾持塊(134)包括夾持塊殼體(134a)和固定安裝在夾持塊殼體(134a)中的連接塊(134b)，所述連接塊(134b)通過潔凈滑套(136)可滑動地安裝在對應(yīng)的水平滑動導(dǎo)桿(133)上，并受夾持驅(qū)動組件(135)帶動；

所述潔凈滑套(136)包括呈圓筒形的滑套安裝筒(136a)，在該滑套安裝筒(136a)的內(nèi)腔中安裝有至少一個與水平滑動導(dǎo)桿(133)滑動配合的滑套基體(136b)，在所述滑套安裝筒(136a)的兩端均安裝有除塵加長環(huán)(136c)，在所述滑套安裝筒(136a)和除塵加長環(huán)(136c)上均安裝有與各自內(nèi)腔連通的排塵進氣口(136d)，在所述除塵加長環(huán)(136c)遠離滑套安裝筒(136a)的一側(cè)端面上蓋有密封蓋板(136e)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于潔凈環(huán)境的物料接駁轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于：所述導(dǎo)航機構(gòu)安裝架(21)為門形結(jié)構(gòu)，所述AGV激光導(dǎo)航反射板(22)、機械定位結(jié)構(gòu)(24)和AGV有料檢測傳感器(23)均安裝在導(dǎo)航機構(gòu)安裝架(21)的橫梁(211)上，其中，所述機械定位結(jié)構(gòu)(24)位于橫梁(211)的中部，并朝著遠離潔凈型多自由度機械手(1)的方向向外凸出，所述AGV有料檢測傳感器(23)位于機械定位結(jié)構(gòu)(24)的一側(cè)，所述AGV激光導(dǎo)航反射板(22)有兩塊，并分別位于機械定位結(jié)構(gòu)(24)的兩側(cè)，且靠近橫梁(211)的端部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種適用于潔凈環(huán)境的物料接駁轉(zhuǎn)運裝置，其特征在于：所述機械定位結(jié)構(gòu)(24)包括沿水平方向可伸縮地安裝在導(dǎo)航機構(gòu)安裝架(21)上的定位塊伸縮導(dǎo)桿(241)以及安裝在定位塊伸縮導(dǎo)桿(241)外端的物料定位塊(242)，所述物料定位塊(242)能夠在定位塊伸縮導(dǎo)桿(241)的帶動下沿水平方向靠近或者遠離導(dǎo)航機構(gòu)安裝架(21)。