[發(fā)明專利]具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法及其裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811315088.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109976303B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許琮明;陳昱睿;王正賢
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 財(cái)團(tuán)法人車輛研究測(cè)試中心
• 主分類號(hào): G05B23/02
• 分類號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 北京科龍寰宇知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11139
• 代理人: 孫皓晨;侯奇慧

本發(fā)明公開(kāi)了一種具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法及其裝置，包括車身信號(hào)傳感器，用于偵測(cè)車身信息，及環(huán)境傳感器，用于偵測(cè)道路環(huán)境信息，車身信息和道路環(huán)境信息傳遞至中央處理器以根據(jù)車身信息產(chǎn)生一未來(lái)行駛軌跡，并判斷未來(lái)行駛軌跡與道路環(huán)境信息之間的差值，及未來(lái)行駛軌跡的指數(shù)是否分別符合容忍誤差，若不符合則發(fā)出通知信息至自動(dòng)駕駛控制器；但若符合則將未來(lái)行駛軌跡傳遞至自動(dòng)駕駛控制器中，使自動(dòng)駕駛控制器根據(jù)未來(lái)行駛軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛。本發(fā)明可判斷自動(dòng)駕駛控制器所產(chǎn)生的未來(lái)行駛軌跡是否維持在安全的容忍誤差范圍內(nèi)，以判斷自動(dòng)駕駛的路線是否安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種檢測(cè)自動(dòng)駕駛儀的技術(shù)，特別是指一種具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法及其裝置。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛汽車，顧名思義就是一種無(wú)人駕駛的車輛，自動(dòng)駕駛的車輛不需要人為操作即能感測(cè)車輛周遭的環(huán)境，如感測(cè)車道線、障礙物偵測(cè)等信息，以帶入進(jìn)行路況的分析，藉此規(guī)劃出行車路徑進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

目前美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局(NHTSA)將自動(dòng)駕駛的程度由淺至深區(qū)分出0至5個(gè)等級(jí)。1.等級(jí)0：為完全沒(méi)有自動(dòng)駕駛系統(tǒng)介入駕車的狀態(tài)，駕駛?cè)隧毻耆莆哲囕v所有功能。2.等級(jí)1：主要仍為駕駛?cè)瞬僮鬈囕v，但利用車身動(dòng)態(tài)穩(wěn)定或防死鎖剎車等系統(tǒng)，來(lái)防治車輛行進(jìn)時(shí)失控，以輔助行車的安全性。3.等級(jí)2：雖主要仍然由駕駛?cè)丝刂栖囕v，但行駛時(shí)會(huì)配合使用車輛自動(dòng)定速系統(tǒng)，或偵測(cè)到前方障礙物時(shí)可進(jìn)行剎車等系統(tǒng)來(lái)輔助車輛駕駛。4.等級(jí)3：在一般車輛行駛時(shí)，皆可由自動(dòng)駕駛裝置進(jìn)行自動(dòng)駕駛，但駕駛?cè)巳孕璐谲噧?nèi)，以準(zhǔn)備隨時(shí)控制車輛。5.等級(jí)4：車輛幾乎已可完全自動(dòng)駕駛，自動(dòng)駕駛的車輛可以按照設(shè)定的道路行駛，如按照車道線或交通號(hào)志等路標(biāo)進(jìn)行停車、轉(zhuǎn)彎、變換車道與加速等工作，但在下雨或光線昏暗等視線不良的情況，使自動(dòng)駕駛無(wú)法判斷狀況時(shí)，還是需要轉(zhuǎn)換成人力進(jìn)行駕駛。6.等級(jí)5：為完全的自動(dòng)駕駛，駕駛?cè)瞬槐卦谲噧?nèi)，自動(dòng)駕駛可完全控制車輛行駛。

然而為了尋求更安全的駕駛方式，及更有效率的道路使用環(huán)境，各大車廠一直積極投入自動(dòng)輔助駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，以自動(dòng)控制車輛行駛，但自動(dòng)駕駛系統(tǒng)仍有許多不確定性，也曾有自動(dòng)駕駛的車輛發(fā)生車禍，導(dǎo)致人員傷亡等不幸的消息，因此目前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中需要克服的一大重點(diǎn)，即是希望能針對(duì)自動(dòng)駕駛的路徑進(jìn)行有效的判斷、警示或校正，以降低自動(dòng)駕駛的不穩(wěn)定性，避免意外事故的發(fā)生。

有鑒于此，本發(fā)明遂針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的缺失，提出一種具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法及其裝置，以有效克服上述多個(gè)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法及其裝置，其可判斷自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)中的未來(lái)行駛軌跡，與目前道路的曲率、車道間距或障礙物距離等參數(shù)，是否皆維持在安全的容忍誤差內(nèi)，以判斷自動(dòng)駕駛的路線是否安全，以提升自動(dòng)駕駛的安全性。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法及其裝置，其可藉由診斷方程式直接判斷出未來(lái)行駛軌跡中，需進(jìn)行校正的參數(shù)，以提升自動(dòng)駕駛的安全性。

本發(fā)明的再一目的在于提供一種具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法及其裝置，其可判斷自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)產(chǎn)生的未來(lái)行駛軌跡是否安全，并校正未來(lái)行駛軌跡，以提升自動(dòng)駕駛的安全性。

為達(dá)上述的目的，本發(fā)明提供一種具決策診斷的自動(dòng)駕駛方法，步驟包括，首先接收一本車的一車身信息及一道路環(huán)境信息，接著根據(jù)車身信息產(chǎn)生本車的一未來(lái)行駛軌跡，并將未來(lái)行駛軌跡及道路環(huán)境信息帶入一診斷方程式，以判斷未來(lái)行駛軌跡與道路環(huán)境信息之間的多個(gè)差值，及未來(lái)行駛軌跡的多個(gè)指數(shù)是否分別符合多個(gè)容忍誤差，若否，則發(fā)出一通知信息至一自動(dòng)駕駛控制器；但若是，則將未來(lái)行駛軌跡傳遞至自動(dòng)駕駛控制器中，使自動(dòng)駕駛控制器根據(jù)未來(lái)行駛軌跡進(jìn)行自動(dòng)駕駛。

其中車身信息包括一本車方向盤角速度信息、一本車速度信息、一本車加減速度信息及一本車坐標(biāo)信息；道路環(huán)境信息為一影像信息，以根據(jù)影像信息判斷出一車道的一車道線曲率信息、一他車距離信息、車道的一左車道線位置信息、車道的一右車道線位置信息、一他車速度信息。診斷方程式則如下所示：