[發明專利]用于生成路徑信息的方法和裝置

有效

• 申請號: 201811313494.3
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN110274604B
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 齊小飛
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于生成路徑信息的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取至少一個待揀選貨物的位置信息；根據位置信息，在預先確定的揀選點集合中，確定用于揀選至少一個待揀選貨物的揀選點；確定以預先確定的第一位置為起點，以預先確定的第二位置為終點，經過所確定的揀選點的揀貨路徑；從所確定的揀貨路徑中，確定長度最短的揀貨路徑；生成長度最短的揀貨路徑的路徑信息。該實施方式提高了確定揀選路徑的靈活性，有助于在存在多種通道類型的場景下，保證確定揀選貨物時車輛行駛的最短路徑的準確性，有助于簡化確定最短路徑的求解過程，有助于提高確定最短路徑的求解速度，有助于提高貨物的揀選效率。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于生成路徑信息的方法和裝置。

背景技術

目前，作為一種人機協作的倉儲模式，AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)小車可以基于SLAM(simultaneous localization and mapping，即時定位與地圖構建)實現導航。根據規劃的路徑自動行駛到揀選點。然后由揀選人員完成當前揀選點的揀選任務。小車繼續行駛到下一個揀選點，由揀選人員繼續揀選。直到所有揀貨任務完成。對于AGV小車需要到達的所有的揀選點，通常需要給定一個順序，以盡可能快的完成所有待揀選貨物的揀選。

為了提高存儲效率，倉庫中的通道的數量和類型較多。例如，倉庫中可能存在可進入式通道、不可進入式通道、單行通道、雙行通道等等。

發明內容

本申請實施例提出了用于生成路徑信息的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于生成路徑信息的方法，該方法包括：獲取至少一個待揀選貨物的位置信息；根據位置信息，在預先確定的揀選點集合中，確定用于揀選至少一個待揀選貨物的揀選點；確定以預先確定的第一位置為起點，以預先確定的第二位置為終點，經過所確定的揀選點的揀貨路徑；從所確定的揀貨路徑中，確定長度最短的揀貨路徑；生成長度最短的揀貨路徑的路徑信息。

在一些實施例中，確定以預先確定的第一位置為起點，以預先確定的第二位置為終點，經過所確定的揀選點的揀貨路徑，包括：構建有向圖，其中，有向圖包括：表征起點的節點、表征終點的節點和表征所確定的揀選點的節點，有向圖的兩兩節點相連通，有向圖的邊的權重表征邊所連接的兩個節點對應的位置間的行駛距離。

在一些實施例中，從所確定的揀貨路徑中，確定長度最短的揀貨路徑，包括：從有向圖中，確定以表征起點的節點為起點，以表征終點的節點為終點，包括表征所確定的揀選點的節點的最短路徑子圖；確定最短路徑子圖對應的揀選路徑作為長度最短的揀貨路徑。

在一些實施例中，從有向圖中，確定以表征起點的節點為起點，以表征終點的節點為終點，包括表征所確定的揀選點的節點的最短路徑子圖，包括：從有向圖中，確定以表征起點的節點為起點，以表征終點的節點為終點，包括表征所確定的揀選點的節點的路徑子圖；將所確定的路徑子圖中符合預設條件的路徑子圖，確定為目標路徑子圖；從所確定的目標路徑子圖中確定長度最短的路徑子圖作為最短路徑子圖。

在一些實施例中，預設條件包括以下至少一項：路徑子圖包括的節點中，除表征起點和表征終點之外的節點的入度為1且出度為1；路徑子圖不包括自環；連接通道的兩個端點對應的兩個節點的邊為路徑子圖經過的邊。

在一些實施例中，該方法還包括：向目標車輛發送路徑信息，以使目標車輛按照路徑信息指示的揀選點的順序進行行駛；響應于確定目標車輛無法進入下一個揀選點，從預先確定的停車點集合中，確定距離目標車輛的當前位置最近的停車點，向目標車輛發送在所確定的停車點停車的指令。

在一些實施例中，該方法還包括：響應于確定目標車輛在所確定的停車點的停車時間超過預設時長，確定以所確定的停車點為起點，以第二位置為終點，經過所確定的揀選點中未到達的揀選點并且下一個揀選點為可進入狀態的揀選點的最短揀貨路徑。