[發(fā)明專利]用于生成路徑信息的方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811312904.2
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN111157000B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設計）人: 齊小飛
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了用于生成路徑信息的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取至少一個待揀選貨物的位置信息；根據(jù)位置信息，在預先確定的通道集合中，確定用于揀選至少一個待揀選貨物的通道；確定以預先確定的第一位置為起點，以預先確定的第二位置為終點，經(jīng)過所確定的通道的揀貨路徑；從所確定的揀貨路徑中，確定長度最短的揀貨路徑；生成長度最短的揀貨路徑的路徑信息。該實施方式有助于在保證確定揀選貨物時車輛行駛的最短路徑的準確性的前提下，簡化求解長度最短的揀貨路徑的求解過程，以及提高求解長度最短的揀貨路徑的求解速度，有助于提高貨物的揀選效率。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于生成路徑信息的方法和裝置。

背景技術

目前，作為一種人機協(xié)作的倉儲模式，AGV(Automated?Guided?Vehicle，自動導引運輸車)小車可以基于SLAM(simultaneous?localization?and?mapping，即時定位與地圖構建)實現(xiàn)導航。根據(jù)規(guī)劃的路徑自動行駛到揀選點。然后由揀選人員完成當前揀選點的揀選任務。小車繼續(xù)行駛到下一個揀選點，由揀選人員繼續(xù)揀選。直到所有揀貨任務完成。對于AGV小車需要到達的所有的揀選點，通常需要給定一個順序，以盡可能快的完成所有待揀選貨物的揀選。

為了提高存儲效率，一般倉庫中的通道都比較窄，在此場景下，通常存在如下兩種揀選方式：一種方式是直接對所有待揀選儲位點進行建模求解；另外一種是不考慮當前的任務，直接規(guī)定所有儲位節(jié)點的順序(比如按照S型行駛)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提出了用于生成路徑信息的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種用于生成路徑信息的方法，該方法包括：獲取至少一個待揀選貨物的位置信息；根據(jù)位置信息，在預先確定的通道集合中，確定用于揀選至少一個待揀選貨物的通道；確定以預先確定的第一位置為起點，以預先確定的第二位置為終點，經(jīng)過所確定的通道的揀貨路徑；從所確定的揀貨路徑中，確定長度最短的揀貨路徑；生成長度最短的揀貨路徑的路徑信息。

在一些實施例中，確定以預先確定的第一位置為起點，以預先確定的第二位置為終點，經(jīng)過所確定的通道的揀貨路徑，包括：構建有向圖，其中，有向圖包括：表征起點的節(jié)點、表征終點的節(jié)點和表征所確定的通道的端點的節(jié)點，有向圖的兩兩節(jié)點相連通，有向圖的邊的權重表征邊所連接的兩個節(jié)點對應的位置間的行駛距離。

在一些實施例中，從所確定的揀貨路徑中，確定長度最短的揀貨路徑，包括：從有向圖中，確定以表征起點的節(jié)點為起點，以表征終點的節(jié)點為終點，包括表征所確定的通道的端點的節(jié)點的最短路徑子圖；確定最短路徑子圖對應的揀選路徑作為長度最短的揀貨路徑。

在一些實施例中，從有向圖中，確定以表征起點的節(jié)點為起點，以表征終點的節(jié)點為終點，包括表征所確定的通道的端點的節(jié)點的最短路徑子圖，包括：從有向圖中，確定以表征起點的節(jié)點為起點，以表征終點的節(jié)點為終點，包括表征所確定的通道的端點的節(jié)點的路徑子圖；將所確定的路徑子圖中符合預設條件的路徑子圖，確定為目標路徑子圖；從所確定的目標路徑子圖中確定長度最短的路徑子圖作為最短路徑子圖。

在一些實施例中，預設條件包括以下至少一項：路徑子圖包括的節(jié)點中，除表征起點和表征終點之外的節(jié)點的入度為1且出度為1；路徑子圖不包括自環(huán)；連接通道的兩個端點對應的兩個節(jié)點的邊為路徑子圖經(jīng)過的邊。

在一些實施例中，通道為單行通道。

第二方面，本申請實施例提供了一種用于生成路徑信息的裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成獲取至少一個待揀選貨物的位置信息；第一確定單元，被配置成根據(jù)位置信息，在預先確定的通道集合中，確定用于揀選至少一個待揀選貨物的通道；第二確定單元，被配置成確定以預先確定的第一位置為起點，以預先確定的第二位置為終點，經(jīng)過所確定的通道的揀貨路徑；第三確定單元，被配置成從所確定的揀貨路徑中，確定長度最短的揀貨路徑；生成單元，被配置成生成長度最短的揀貨路徑的路徑信息。