[發明專利]一種適應復雜地形的移動機器人底盤

有效

• 申請號: 201811312706.6
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109436127B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 魏長赟;蔡帛良
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B62D61/10
• 分類號: B62D61/10
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 丁濤

1.一種適應復雜地形的移動機器人底盤，其特征在于：包括車架、前軸、兩個前側同步輪組、兩個后側同步輪組、轉向架組、一個俯仰角調整電機、轉向電機和兩個驅動電機，其中，所述前軸兩側分別通過第一軸承與車架的前端相連，所述兩個前側同步輪組通過前軸銷分別連接在前軸兩端，且兩個前側同步輪組之間設有轉向架組，所述轉向電機安裝在前軸中間位置，且與轉向架組連接，所述俯仰角調整電機固定在車架前端，且通過固定在俯仰角調整電機軸上的齒輪與安裝在前軸上的齒輪嚙合傳動，兩個后側同步輪組通過第二軸承與車架后端配合安裝，且位于車架兩側，兩個后側同步輪組分別與固定在車架后端上的兩個驅動電機驅動連接。

2.根據權利要求1所述的一種適應復雜地形的移動機器人底盤，其特征在于，所述轉向架組包括兩個轉向架球副槽、兩個球副轉向桿和一個球副轉向架連接器，所述兩個轉向架球副槽分別設置在兩側的前側同步輪組的內側，所述兩個球副轉向桿的一端分別通過球副與一個轉向架球副槽連接，另一端分別連接在球副轉向架連接器兩側，所述轉向電機通過轉向電機軸套與球副轉向架連接器連接。

3.根據權利要求2所述的一種適應復雜地形的移動機器人底盤，其特征在于，所述前側同步輪組包括前輪組槽、前槽蓋、兩個前輪從動軸、兩個前惰輪、前輪同步帶、兩個前輪法蘭和兩個前車輪，所述前輪組槽為倒V型結構，所述兩個前惰輪上下安裝在前輪組槽的頂點處，所述兩個前輪從動軸對稱安裝在前輪組槽兩側底部，且位于前惰輪兩側，所述兩個前車輪分別通過前輪法蘭安裝在兩個前輪從動軸上，所述前輪同步帶套接在兩個前輪從動軸和兩個前惰輪上，形成同步傳動，所述前槽蓋與前輪組槽配合安裝。

4.根據權利要求2所述的一種適應復雜地形的移動機器人底盤，其特征在于，所述后側同步輪組包括后輪組槽、后槽蓋、兩個后輪從動軸、后輪主動軸、一個后惰輪、后輪同步帶、兩個后輪法蘭和兩個后車輪，所述后輪組槽為倒V型結構，所述后輪主動軸和后惰輪上下安裝在后輪組槽的頂點處，且后輪主動軸位于后惰輪上方，所述兩個后輪從動軸對稱安裝在后輪組槽兩側底部，且位于后惰輪兩側，所述兩個后車輪分別通過后輪法蘭安裝在兩個后輪從動軸上，所述后輪同步帶套接在兩個后輪從動軸、后惰輪和后輪主動軸上，形成同步傳動，所述后槽蓋與后輪組槽配合安裝，所述后輪主動軸與固定在車架上的驅動電機驅動連接。

5.根據權利要求2所述的一種適應復雜地形的移動機器人底盤，其特征在于，所述車架為獨立的拱門形車架，所述車架頂端設有若干不同尺寸的卡槽，以便對底盤進行拓展和固定。