[發明專利]一種磁性微小機器人六維磁力驅動與控制裝置

在審

• 申請號: 201811312269.8
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN109249375A
• 公開（公告）日: 2019-01-22
• 發明（設計）人: 裴永臣;徐龍;瞿川;趙儒仕;李皓
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B25J7/00
• 分類號: B25J7/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 蘇州創策知識產權代理有限公司 32322
• 代理人: 董學文

1.一種磁性微小機器人六維磁力驅動與控制裝置，主要由電源適配器(1)、手動電壓調節裝置(2)、數據采集/控制卡(3)、功率放大器(4)、有機玻璃板外箱體(6)、電磁線圈(7)、有機玻璃板箱蓋(8)、電磁鐵鐵芯(9)、雙目攝像頭(12)、雙目攝像頭支架(13)、上部電磁線圈(14)、散熱風扇(15)、LED照明燈(16)、有機玻璃圓柱筒操作空間(17)、有機玻璃板內箱體(18)、調平支座(20)、圖像采集卡(21)等組成。

2.根據權利要求1所述的磁力驅動與控制裝置，其特征在于：被控磁性微小機器人置于可更換的有機玻璃圓柱筒操作空間(17)內；由電源適配器(1)驅動散熱風扇(15)進行散熱，驅動LED照明燈(16)進行照明；雙目攝像頭(12)及圖像采集卡(21)進行圖像采集顯示于計算機上。

3.根據權利要求1所述的磁力驅動與控制裝置，其特征在于：手動控制時，電源適配器(1)、手動電壓調節裝置(2)及功率放大器(4)驅動電磁線圈(7)和上部電磁線圈(14)產生磁場；調節手動電壓調節裝置(2)改變磁場控制磁性微小機器人運動；實驗數據存儲于計算機中。

4.根據權利要求1所述的磁力驅動與控制裝置，其特征在于：自動控制時，通過計算機對磁性微小機器人執行任務進行規劃；通過圖像處理技術判斷磁性微小機器人的運動狀態、位置及姿態，生成下一步動作需要的各電磁線圈(7)和上部電磁線圈(14)的電壓值；通過計算機輸出電壓信號至數據采集/控制卡(3)改變各電磁線圈(7)和(14)的電壓值，調節磁場控制磁性微小機器人運動。