[發明專利]一種包裹分揀裝置及方法

有效

• 申請號: 201811311040.2
• 申請日: 2018-11-06
• 公開（公告）號: CN110369307B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 張雷
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B07C5/02
• 分類號: B07C5/02;B07C5/34;B07C5/342;B07C5/36;B07C5/38
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張文超;顏鏑

1.一種包裹分揀裝置，其特征在于，包括：

移貨部件(3)，用于抓取供包臺(1)上的包裹；

識別部件(4)，用于在所述移貨部件(3)夾持包裹的狀態下識別包裹的配送信息；

分揀部件(5)，用于接收所述移貨部件(3)傳遞的包裹并進行分揀；

多個收集部件(6)，與所述移貨部件(3)和分揀部件(5)設在同一層平臺區域內，用于放置不同配送信息分類的包裹；

搬運部件(7)，用于搬運所述收集部件(6)；以及

控制部件，用于使所述分揀部件(5)按預設路徑移動，以將接收的包裹按照識別的配送信息分揀到對應的收集部件(6)中，并使所述搬運部件(7)移動至預定的裝有包裹的收集部件(6)將其搬運至扎帶工位(8)扎袋；并使所述搬運部件(7)在扎袋后將空的收集部件(6)重新放回至原位置代表之前的配送信息分類，或根據當前待分揀各包裹的配送信息重新確定所述收集部件(6)代表的配送信息分類，將空的收集部件(6)放置在重新確定的位置，以根據各分揀路向待分揀包裹的數量動態分配所述收集部件(6)；

其中，所述分揀部件(5)和所述搬運部件(7)的移動路徑通過所述控制部件統一調度，以在移動過程中自動避讓。

2.根據權利要求1所述的包裹分揀裝置，其特征在于，所述控制部件還用于調取各包裹配送信息，以確定包裹的分揀路向分類和各個分揀路向需要的收集部件(6)數量，從而動態分配各個所述收集部件(6)代表的配送信息分類。

3.根據權利要求1所述的包裹分揀裝置，其特征在于，所述搬運部件(7)為托舉式機器人，所述收集部件(6)的底部設有預留空間，以使所述托舉式機器人進入所述預留空間內通過托舉的方式帶動所述收集部件(6)移動。

4.根據權利要求1所述的包裹分揀裝置，其特征在于，所述分揀部件(5)為分揀機器人，所述分揀機器人包括設在頂部的移載平臺(53)，所述移載平臺(53)高于所述收集部件(6)的投放口，用于在所述分揀機器人運動至靠近所述收集部件(6)時，直接將包裹卸到所述收集部件(6)中。

5.根據權利要求4所述的包裹分揀裝置，其特征在于，所述分揀機器人包括底盤(51)和旋轉補償機構(52)，所述底盤(51)用于實現分揀機器人的移動，所述旋轉補償機構(52)在高度方向上設在所述底盤(51)和所述移載平臺(53)之間，用于在所述底盤(51)旋轉時使所述移載平臺(53)同步反向旋轉，以使所述移載平臺(53)在所述底盤(51)旋轉時保持方向不變。

6.根據權利要求4所述的包裹分揀裝置，其特征在于，所述移載平臺(53)能夠對包裹實現兩個垂直方向的移載，所述控制部件用于在所述分揀機器人到達靠近收集部件(6)的位置時，使所述移載平臺(53)在兩個移載方向上切換，以向所需分揀路向的所述收集部件(6)移載。

7.根據權利要求4所述的包裹分揀裝置，其特征在于，還包括視覺采集部件(2)，用于采集包裹的尺寸參數，所述控制部件用于在判斷出包裹的尺寸超出所述移載平臺(53)的尺寸時，使移貨部件(3)將包裹放置于所述移載平臺(53)的中心位置。

8.根據權利要求7所述的包裹分揀裝置，其特征在于，所述控制部件用于在判斷出包裹的尺寸超出所述移載平臺(53)的尺寸時，確定出包裹可穩定站立的最小表面，并使移貨部件(3)將包裹放置于所述移載平臺(53)上時，將能夠穩定站立的最小表面與所述移載平臺(53)接觸。

9.根據權利要求7所述的包裹分揀裝置，其特征在于，所述分揀機器人設有多個，所述控制部件還用于確定包裹放置于所述移載平臺(53)中心位置時在水平面上超出所述移載平臺(53)的尺寸，以在規劃各個所述分揀機器人的移動路徑時使各自承載的包裹之間保持間隔。