[發(fā)明專利]一種純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811310964.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-05
• 公開（公告）號(hào): CN109395940A
• 公開（公告）日: 2019-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳剛;童寶宏;楊文;王永寬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馬鞍山漢祺智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B05B13/04
• 分類號(hào): B05B13/04;B05B15/68;B25J11/00;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人，其特征在于：該裝置包括五自由度機(jī)器人和正壓防爆系統(tǒng)，所述五自由度機(jī)器水平固定在地面，所述正壓防爆系統(tǒng)將五自由度機(jī)器水平的電氣部分與環(huán)境氣體隔離，所述五自由度機(jī)器包括固定底座(1)、旋轉(zhuǎn)底座(11)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(5)、末端安裝座(8)、噴槍(24)、位置調(diào)整桿組、姿態(tài)調(diào)整桿組、同步輪傳動(dòng)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(5)包括伺服電機(jī)、齒輪和擺線針輪減速器，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(5)中的擺線針輪減速器外圈與所述旋轉(zhuǎn)底座(11)通過螺釘相連，外圈與所述固定底座(4)通過螺釘與相連，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(5)中的伺服電機(jī)通過螺釘固定在所述旋轉(zhuǎn)底座(11)上，其輸出軸通過鍵與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(5)中的齒輪連接，所述所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(5)中齒輪與所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(5)中擺線針輪減速器內(nèi)圈上的齒輪嚙合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述位置調(diào)整桿組包括伺服電機(jī)、大臂(10)、前臂(9)、小臂(7)、小臂拉桿(6)，所述大臂(10)、前臂(9)、小臂(7)、小臂拉桿(6)通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接形成平行四邊形結(jié)構(gòu)；其中所述大臂(10)和小臂(7)靠近固定底座(4)的一端與伺服電機(jī)連接，伺服電機(jī)通過螺釘固定在電機(jī)安裝法蘭，驅(qū)動(dòng)所述大臂(10)和小臂(7)轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述姿態(tài)調(diào)整桿組包括電動(dòng)滑臺(tái)(17)、電缸固定座(16)、第一保姿態(tài)桿(15)、三角連接架(14)、第二保姿態(tài)桿(13)、彈簧支撐桿(12)，所述電缸固定座(16)中部通過鉸鏈與所述旋轉(zhuǎn)底座(11)相連，所述姿態(tài)調(diào)整桿組中的電動(dòng)滑臺(tái)(17)底座與所述電缸固定座(16)通過螺釘連接，所述電動(dòng)滑臺(tái)(17)的滑塊通過螺釘與所述第一保姿態(tài)桿(15)一端相連，所述第一保姿態(tài)桿(15)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與所述三角連接架(14)的一端相連，所述第二保姿態(tài)桿(13)的一端與所述三角連接架(14)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接，所述三角連接架(14)第三端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與所述彈簧支撐桿(12)的一端相連，所述彈簧支撐桿(12)的另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈與所述旋轉(zhuǎn)底座(11)相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述位置調(diào)整桿組，所述大臂(10)與所述姿態(tài)調(diào)整桿組中的所述第一保姿態(tài)桿(15)通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接，所述三角連接架(14)的兩端分別與所述大臂(10)及所述第一保姿態(tài)桿(15)通過鉸鏈連接，所述前臂(9)、三角連接架(14)、第二保姿態(tài)桿(13)和末端安裝座(8)連接形成平行四邊形結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述同步帶傳動(dòng)組件包括帶輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(18)、第1同步帶輪(19)、張緊輪(21)、第2同步帶輪(20)、第3同步帶輪(22)和同步帶(26)、末端減速機(jī)(23)，其特征在于，其所述帶輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(18)通過螺釘與電機(jī)固定座連接，所述電機(jī)固定座通過螺釘固定住所述小臂(7)上，并與所述小臂(7)一端的旋轉(zhuǎn)鉸鏈同心，所述帶輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(18)的輸出軸通過鍵與同步帶輪配合連接。所述第1同步帶輪(19)通過螺釘與所述大臂(10)的一端連接，并與旋轉(zhuǎn)鉸鏈同心；所述第2同步帶輪(20)通過螺釘與所述前臂(9)的一端連接，并與旋轉(zhuǎn)鉸鏈同心；所述第3同步帶輪(22)與所述末端減速機(jī)(23)輸入軸通過平鍵連接；各級(jí)同步輪之間通過所述同步帶(26)連接，和所述張緊輪(21)調(diào)整松緊，從而傳遞力矩。所述末端減速機(jī)(23)通過螺釘固定在所述末端底座(8)上，所述末端減速機(jī)(23)輸出孔與所述噴槍固定桿(25)連接，所述噴槍(24)通過螺釘固定在所述噴槍固定桿(25)末端。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述末端安裝座(8)，其特征在于其一端與所述前臂(9)通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接，另一端與所述第二保姿態(tài)桿(13)通過轉(zhuǎn)動(dòng)鉸鏈連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的純機(jī)械傳動(dòng)式噴涂機(jī)器人，其特征在于：所述正壓防爆系統(tǒng)包括氣泵(1)、氣管(2)和密封殼(3)，所述密封殼(3)通過螺釘固定在所述旋轉(zhuǎn)底座(11)上，將驅(qū)動(dòng)裝置的電機(jī)部分與環(huán)境隔離，所述氣泵(1)水平固定在地面，通過所述氣管(2)將正壓氣體通入所述密封殼(3)內(nèi)，維持罩內(nèi)的氣體正壓，使環(huán)境氣體無法進(jìn)入密封罩。