[發明專利]一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置

在審

• 申請號: 201811308068.0
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN109316716A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 盧宗興;余凌;姚立綱;余舒婷
• 申請（專利權）人: 福州大學
• 主分類號: A63B23/08
• 分類號: A63B23/08;A61H1/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊

1.一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，包括底座，其特征在于，所述底座上間隔設置有三根由直線電機驅動升降的立式驅動軸，位于立式驅動軸的上端設置有康復運動平臺，所述康復運動平臺包括自下而上依次設置的底層康復運動座板、中層康復運動座板和用于放置患者足部的頂層康復運動座板，所述底層康復運動座板上放置有力傳感器，所述力傳感器與中層康復運動座板固定連接，所述康復運動平臺內設置有用于分別控制直線電機和力傳感器的控制系統。

2.根據權利要求1所述的一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，其特征在于，所述底座包括底板，所述底板上方設置有護欄安裝板，位于底板和護欄安裝板之間間隔設置有三個立式直線電機，所述直線電機的輸出端穿過護欄安裝板與立式驅動軸相連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，其特征在于，所述護欄安裝板的兩側部分別立式設置有支撐桿，位于兩支撐桿的上端之間臥式設置有兩端與對應的支撐桿轉動連接的弧形搖桿，所述弧形搖桿的中部轉動連接有Z型連桿，所述Z型連桿的另一端與設置于頂層康復運動座板上端面上的腳踏板固定連接。

4.根據權利要求1、2或3所述的一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，其特征在于，所述底層康復運動座板上設置有四個依照二維坐標軸的正負半軸分布的凹槽，所述凹槽上設置有用于在底層康復運動座板上安裝力傳感器的第一通孔。

5.根據權利要求4所述的一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，其特征在于，所述力傳感器經三個連接螺栓固定于底層康復運動座板，所述凹槽的中心距離底層康復運動座板的中心的距離皆為80mm。

6.根據權利要求4所述的一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，其特征在于，所述中層康復運動座板經連接螺栓與底層康復運動座板聯接，中層康復運動座板上與力傳感器相對應部位設置有第二通孔，所述第二通孔內設置有緩沖彈簧。

7.根據權利要求6所述的一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，其特征在于，所述中層康復運動座板上設置有用于放置頂層康復運動座板的凹腔，所述凹腔的外圈上設置有四個半圓柱形凹槽，所述頂層康復運動座板的外圈對應設置有四個與半圓柱形凹槽相配合的半圓柱凸部。

8.根據權利要求6所述的一種基于力信號的主被動融合腳踝康復裝置，其特征在于，所述頂層康復運動座板的底面對應設置有四個圓柱形凸起，所述圓柱形凸起穿過中層康復運動座板上的第二通孔及第二通孔內的緩沖彈簧與安裝于底層康復運動座板凹槽內的力傳感器的變形區相抵接。