[發(fā)明專利]泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811307755.0
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN109139584A
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣振宇;李雪冰;王鑫;李滿天;王鵬飛;劉建偉;史亞鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳航天科技創(chuàng)新研究院
• 主分類號: F15B11/08
• 分類號: F15B11/08;F15B13/02;F15B13/16
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11371
• 代理人: 逯恒

1.一種泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

泵控單元，包括雙向泵與用于驅(qū)動所述雙向泵工作的驅(qū)動電機，所述雙向泵一端油路連接于非對稱液壓缸的有桿腔，另一端油路連接于所述非對稱液壓缸的無桿腔；

壓力傳感器，用于分別監(jiān)測所述非對稱液壓缸的兩腔的實時壓力；

位移傳感器，用于監(jiān)測所述非對稱液壓缸的活塞運動的實時位移；

閥控單元，用于分別實現(xiàn)所述非對稱液壓缸的兩腔的旁路泄壓；

控制單元，用于根據(jù)所述壓力傳感器的監(jiān)測值、所述位移傳感器的監(jiān)測值與所述非對稱液壓缸的目標(biāo)參數(shù)控制所述驅(qū)動電機的輸出轉(zhuǎn)矩與所述閥控單元的泄壓流量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述閥控單元包括第一電液伺服閥與第二電液伺服閥：

所述第一電液伺服閥設(shè)置于所述非對稱液壓缸的一側(cè)旁路，用于釋放所述非對稱液壓缸的無桿腔的多余油液；

所述第二電液伺服閥設(shè)置于所述非對稱液壓缸的另一側(cè)旁路，用于釋放所述非對稱液壓缸的有桿腔的多余油液。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括回油箱，用于接收所述第一電液伺服閥與所述第二電液伺服閥釋放的多余油液。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括匯流元件，所述雙向泵、所述壓力傳感器與所述閥控單元集成安裝于所述匯流元件上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括供油箱，用于提供所述雙向泵所需的液壓油。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述供油箱一端通過單向閥油路連接于所述非對稱液壓缸的無桿腔，另一端通過另一單向閥油路連接于所述非對稱液壓缸的有桿腔。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，所述位移傳感器一體集成于所述非對稱液壓缸上。

8.一種泵閥復(fù)合控制方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1-7任一項所述的泵閥復(fù)合控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取非對稱液壓缸的兩腔的實時壓力與活塞運動的實時位移；

根據(jù)所述非對稱液壓缸的目標(biāo)參數(shù)與兩腔的實時壓力控制所述驅(qū)動電機的輸出轉(zhuǎn)矩，根據(jù)所述非對稱液壓缸的目標(biāo)參數(shù)、兩腔的實時壓力與活塞運動的實時位移控制所述閥控單元的泄壓流量。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的泵閥復(fù)合控制方法，其特征在于，所述“根據(jù)所述非對稱液壓缸的兩腔的實時壓力與目標(biāo)參數(shù)控制所述驅(qū)動電機的輸出轉(zhuǎn)矩”包括：

根據(jù)所述非對稱液壓缸的目標(biāo)輸出力與目標(biāo)速度計算所述驅(qū)動電機的前饋控制量；

根據(jù)所述非對稱液壓缸的兩腔的實時壓力計算所述非對稱液壓缸的實際輸出力，根據(jù)所述實際輸出力與所述目標(biāo)輸出力計算所述驅(qū)動電機的反饋控制量；

根據(jù)所述驅(qū)動電機的前饋控制量與反饋控制量控制所述驅(qū)動電機的輸出轉(zhuǎn)矩。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的泵閥復(fù)合控制方法，其特征在于，所述“根據(jù)所述非對稱液壓缸的活塞運動的實時位移與目標(biāo)參數(shù)控制所述閥控單元的泄壓流量”包括：

根據(jù)所述非對稱液壓缸的目標(biāo)輸出力與活塞運動的目標(biāo)速度計算所述閥控單元的前饋控制量；

根據(jù)所述非對稱液壓缸的活塞運動的實時位移與目標(biāo)位移計算所述閥控單元的反饋控制量；

根據(jù)所述閥控單元的前饋控制量與反饋控制量控制所述閥控單元的泄壓流量。