[發明專利]一種無人駕駛礦用車自動泊車位置的設置方法在審
| 申請號： | 201811307464.1 | 申請日： | 2018-11-05 |
| 公開（公告）號： | CN111137277A | 公開（公告）日： | 2020-05-12 |
| 發明（設計）人： | 谷霄月;魏杰 | 申請（專利權）人： | 陜西汽車集團有限責任公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 中國商標專利事務所有限公司 11234 | 代理人： | 宋義興 |
| 地址： | 710201 陜西*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人駕駛 礦用車 自動 泊車 位置 設置 方法 | ||
本發明涉及一種無人駕駛礦用車自動泊車位置設置方法，根據礦區工作環境與礦車工作特點，礦車的泊車區域一般位于裝料處，具體位置是由挖掘機與裝料點處路面狀況確定的。因此，本發明在挖掘機上安裝GPS設備，根據挖掘機的位置與方向確定礦車的泊車位置，具體步驟為：于合適的位置固定挖掘機下部行走體，挖掘機上部回轉體旋轉至合適的裝料方位，記錄此位置與方向，通過一系列計算得到礦車泊車的四個點位坐標，當進行泊車操作時，若發現該位置由于路面環境不能泊車，則根據挖掘機機械臂長度進行判斷與調整，完成泊車與裝料工作。
技術領域
本發明涉及無人駕駛技術領域，具體涉及一種無人駕駛礦用車自動泊車位置設置方法。
背景技術
礦用車屬于非公路用車，主要用于土方、砂石、散料等工程的裝卸運輸工作。近年來，由于礦區作業環境惡劣，勞動強度大，生活條件差，礦用車駕駛員人工成本越來越高，且越來越難招到，因此市場上對無人駕駛礦用車需求的呼聲也越來越高。同時，礦用車主要工況就是在封閉區域的固定線路上行駛，也較為容易實現無人駕駛技術。在實際礦區環境下，如何確定泊車裝料位置進行泊車操作是礦用車的一個較為復雜的工況，也是技術難點之一。
發明內容
本發明公開一種無人駕駛礦用車泊車位置確定方法。在實際的礦區作業環境下，在挖掘機上安裝差分GPS信號接收裝置，獲取挖掘機的GPS坐標與航向信息，以此計算泊車位置的GPS坐標及方向，解決無人駕駛礦用車泊車位置規劃的技術難點。
本發明的技術方案如下：
一種無人駕駛礦用車泊車位置確定方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟一、在挖掘機上安裝差分GPS信號接收裝置，用于獲取挖掘機的GPS坐標和航向信息；
步驟二、云控平臺接收所述挖掘機反饋的所述GPS坐標和航向信息，并通過計算獲得無人駕駛礦用車的泊車位置信息，并將該泊車位置信息下發給無人駕駛礦用車，其中該泊車位置包括泊車位置的坐標值以及泊車位置處車體應有的航向；
步驟三、無人駕駛礦用車根據所述泊車位置信息完成自動泊車操作。
優選地，所述步驟一中，在所述挖掘機的上部回轉體的回轉中心處安裝所述差分GPS信號接收裝置。
優選地，所述步驟一中，所述挖掘機處于合適的裝料位置時，固定下部行走體，上部旋轉體旋轉至無人駕駛礦用車方便裝料的方位，記錄此位置的經緯度及航向角信息，并反饋至云控平臺。
優選地，所述步驟三中，所述無人駕駛礦用車包括一個控制器，用于接收云控平臺發送的所述泊車位置信息，并根據該泊車位置信息執行自動泊車的控制操作。
優選地，根據挖掘機位置及方向、機械臂的工作范圍、無人駕駛礦用車車體幾何關系計算出泊車位置的坐標值。
優選地，所述步驟二中，按以下方式計算泊車位置信息：
(1)已知挖掘機卸料位置的坐標及方向信息為(λ，L，θ)，進行ECEF坐標轉換為(x，y，θ)：
x＝(Rn+h)cosLcosλ
y＝(Rn+h)cosLsinλ
Rn＝a(1+e*sin2L)
式中：扁率e＝1/298.257(WGS-84)，Rn位卯酉圈曲率半徑，半長軸a＝6378137；
(2)將ECEF坐標系進行平移與旋轉，建立以挖掘機所在位置為坐標原點，θ方向為x軸方向的右手坐標系；
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