[發明專利]一種圖像特征處理模塊、增強現實設備和角點檢測方法

有效

• 申請號: 201811307062.1
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN109493349B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 王義;劉洋
• 申請（專利權）人: 中科海微（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06T7/136
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜

1.一種圖像特征處理模塊，應用于增強現實設備，所述增強現實設備包括攝像頭和中央處理器，其特征在于，所述圖像特征處理模塊包括：

圖像讀取接口，用于與所述攝像頭連接，讀取所述攝像頭輸出的待處理圖像；

處理子模塊，與所述圖像讀取接口連接，用于將所述待處理圖像分割為n個分區，并行對所述n個分區進行處理，提取所述n個分區中的角點，n為正整數；根據提取的角點，生成所述待處理圖像的角點特征圖；

輸出接口，與所述處理子模塊連接，用于將所述角點特征圖輸出至所述中央處理器；

其中，所述處理子模塊，還用于對上一幀圖像的角點特征圖和當前幀圖像的角點特征圖進行特征匹配，獲取所述角點的位移偏差；根據所述角點的位移偏差，分析所述增強現實設備的運動軌跡。

2.根據權利要求1所述的圖像特征處理模塊，其特征在于，還包括：

緩存；

其中，所述圖像讀取接口，與所述緩存連接，還用于根據所述攝像頭輸出的連續的視頻流中的同步信號，判斷獲取到的圖像是否為新的圖像，如果是，將所述新的圖像作為待處理圖像存儲至所述緩存中；

所述處理子模塊，與所述緩存連接，用于讀取所述緩存中存儲的所述待處理圖像。

3.根據權利要求1所述的圖像特征處理模塊，其特征在于，

所述處理子模塊包括n個圖像特征檢測單元，每一所述圖像特征檢測單元用于對所述n個分區中的一個分區進行處理，提取所述一個分區中的角點；

所述n個圖像特征檢測單元并行運行。

4.根據權利要求3所述的圖像特征處理模塊，其特征在于，所述圖像特征檢測單元包括：

位置子單元，用于獲取所述一個分區的中心點的位置；

特征提取控制器，與所述位置子單元連接，用于根據所述一個分區的中心點的位置，確定第二預設個數像素點的位置；

計算子單元，與所述特征提取控制器連接，用于根據所述中心點的位置和所述像素點的位置，獲取所述中心點的像素值和所述像素點的像素值；根據所述中心點的像素值和所述像素點的像素值，判斷所述中心點是否為所述角點。

5.根據權利要求4所述的圖像特征處理模塊，其特征在于，

所述計算子單元，用于對所述第二預設個數像素點進行順次編號；獲取所述中心點的像素值和所述第二預設個數像素點中的第三預設個數像素點的像素值，所述第三預設個數像素點中相鄰兩個所述像素點間的編號之差相等，所述第三預設個數小于或等于所述第二預設個數；計算所述第三預設個數像素點中每一所述像素點的像素值與所述中心點的像素值的差值；

所述圖像特征檢測單元還包括：特征比較器，與所述計算子單元連接，用于比較所述第三預設個數像素點中每一所述像素點的像素值與所述中心點的像素值的差值是否大于或等于預設差值閾值；若在所述第三預設個數像素點中，存在連續的第四預設個數所述像素點與所述中心點的像素值的差值大于或等于所述預設差值閾值，判定所述中心點為所述角點，所述第四預設個數與所述第三預設個數的比值大于或等于預設比值閾值。

6.根據權利要求4所述的圖像特征處理模塊，其特征在于，

所述位置子單元，還用于獲取所述一個分區在所述圖像中的位置；

所述處理子模塊，用于根據提取的所述n個分區中的角點和所述n個分區在所述圖像中的位置，生成所述待處理圖像的角點特征圖。

7.根據權利要求3所述的圖像特征處理模塊，其特征在于，還包括：

時鐘控制器，分別與所述圖像讀取接口和所述處理子模塊連接，用于控制每一所述圖像特征檢測單元處理一個分區的速度大于或等于所述攝像頭輸出待處理圖像的速度。

8.根據權利要求1所述的圖像特征處理模塊，其特征在于，每一所述分區的形狀和尺寸均相同，包括第一預設個數的像素點。

9.一種增強現實設備，其特征在于，包括如權利要求1-8中任一項所述的圖像特征處理模塊。