[發明專利]實現物件自動上下架裝置

在審

• 申請號: 201811303931.3
• 申請日: 2018-11-03
• 公開（公告）號: CN109292341A
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發明（設計）人: 蔡永賓;馬世博
• 申請（專利權）人: 蔡永賓
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

實現物件自動上下架裝置，物件運送車芯片讀取物件位置通過實現物件自動上下架裝置的空間坐標制定運動底盤運動路線，通過感應裝置感應運動路線路況，物件運送裝置到達指定地點后，由物件拖放臺，拖放臺上升裝置，機械手將物件推到智能擺放架的指定位置上，完成物件上架過程，智能擺放架讀取物件位置信息，推手通過智能擺放架上的機構配合運動到物件處，將物件推到運送機器人物件拖放臺上，由物件運送機器人完成物件運送，實現物件下架過程。

所屬技術領域：

本發明涉及一種實現物件自動上下架的裝置。

背景技術：

西方國家較早就開展了人工智能機器人技術的研究。我國開展人工智能機器人領域的研究在上世紀70年代開始，在上世紀70年代我國科研人員已經在國外的資料了解到有些西方國家已經將人工智能機器人技術運用到圖書館的日常工作中，利用人工智能機器人為大學生取錄磁帶，迄今，西方國家的圖書館處理系統在不同程度上運用了人工智能機器人，人工智能機器人以超快的速度幫助圖書館工作人員實現圖書館功能，圖書館每本書會有特定的編號，記錄了圖書在圖書館中所在樓層、所在位置、圖書種類及書架層數，編號通過人工智能機器人計算機生成書籍所在位置，當歸還書籍時可以按書籍所在位置放置圖書，通過了解圖書館圖書整理工作，制定了實現物件自動上下架裝置的功能，實現物件自動上下架裝置，可以智能化將物件送至指定的架子位置上和將物件從架子上下架運送到指定位置。

發明內容：

本發明的目的是實現物件自動上下架裝置，可以智能化將帶有標簽或編號的物件送至指定的架子位置上和將物件從架子上下架運送到指定位置，實現物件自動上下架裝置以超快的速度幫助工作人員實現物件放置場所的功能，減輕了工作人員日常體力勞動壓力。

為解決上述技術問題，本發明所采取的技術方案是：一種實現物件自動上下架裝置包括運動裝置，運動裝置包括物件運送機器人和智能擺放架，物件運送機器人包括運動底盤，運動底盤位于物件運送機器人底部，運動底盤前側裝有感應裝置，運動底盤上部安裝拖放臺上升裝置，拖放臺上升裝置上裝有物件拖放臺，物件拖放臺上裝有機械手，拖放臺上部固定物件運送機器人頭部，頭部下側裝有光線照射器，智能擺放架包括架子，架子底部固定上升板電機，上升板電機上固定上升板絲杠，上升板絲杠上裝有絲杠軸承，絲杠軸承固定在上升板上，上升板上裝有帶輪，帶輪上裝配皮帶，皮帶中間和滑塊帶輪咬合，滑塊帶輪裝在滑塊上，滑塊上裝有智能擺放架推出裝置，裝置包括推手電機，推手電機齒輪，絲杠，絲杠齒輪，絲杠固定塊，推手固定塊，推手電機，滑塊下側裝配有直線軸承，直線軸承內側通光軸，光軸固定在上升板上。

采用上述技術方案所產生的有益效果在于：可以智能化將物件送至指定的架子位置上和將物件從架子上下架運送到指定位置，自動化完成物件的整理分類。

附圖說明：

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1是智能擺放架主視圖。

圖2是物件運送機器人主視圖。

圖1中1. 上升板電機、2.上升板絲杠、3.帶輪、4.皮帶、5.右上升板、6. 絲杠軸承、7. 滑板帶輪、8. 推手電機、9. 推手電機齒輪、10. 架子、11. 左上升板、12. 帶輪電機、13. 光軸、14. 直線軸承、15. 絲杠齒輪、16. 推手絲杠軸承、17. 絲杠、18. 滑板、19. 推手固定塊、20. 推手。

圖2中2-1.運動底盤、2-2.感應裝置、2-3.物件拖放臺、2-4.機械手、2-5. 拖放臺上升裝置、2-6. 物件運送機器人頭部。

具體實施方式：

本發明的結構如圖1所示，將物件放在物件拖放臺（2-3）上，物件運送機器人頭部（2-6）帶有光線照射裝置，垂直向下對物件照射，物件拖放臺下側裝有光線感應裝置，直光照到物件上往物件拖放臺上的投影是物件的外輪廓俯視圖，得到物件長為l,寬為w，取兩者較小的值作為物件運送機器人定位參數，設置智能擺放架放置的空間某點為實現物件自動上下架裝置的空間坐標原點，底盤某點為運動坐標點，以運動坐標點在實現物件自動上下架裝置的空間坐標的坐標值實現運動底盤（2-1）運動定為和物件運動定位，以智能擺放架個數為坐標Y值，以架子（10）橫向長度為坐標X值，以智能擺放架的架子（10）層數為Z值，坐標Y值為智能擺放架個數為整數，坐標X值為放置物件的架子長度，可將X平均分成多份，X值為整數，將架子分成大小相同的格子空間，一個物件對應一個格子，運動底盤（2-1）運動定位只需要識別物件所具有的X值Y值，就可完成運動底盤的運動定位，運動底盤通過感應裝置（2-2）識別運動路線到達指定坐標點，另一種運動底盤（2-1）定位方式，架子（10）橫向擺放物件空間長度為L,量得物件長l寬w值，以l為較小的值為例，則X值為L-l/2，架子物件存放架子位置實時存入運動機器人芯片中，當存放下一件物件時，架子橫向擺放物件空間長度為L-l,物件擺放到智能擺放架上，物件的坐標值即為物件的位置，所有物件已經上架的位置信息儲存在智能機器人芯片中，物件上架順序第一級是從第一排智能擺放架第一層最左側到最右側，第二級第一排第二層左側到第一排第二層最右側，以此類推最小級為最后一排最高層最左側到最后一排最高層最右側，物件l值為變值，當l值大于架子（10）所?？臻g橫向長度時，則物件進入下一級物件排放順序，直至物件定位至合適位置，架子（10）上有物件取下后，該物件的定位坐標點會儲存到物件運送機器人芯片中，有新物件需要擺放，則判斷兩個物件的長度值，當新物件的長度值小于原放物件長度值時，新物件會上架到該位置，會給物件運送機器人輸送新的位置數據，且輸出所?？臻g的長度值留給下件物件做比較，所有已經上架的物件的坐標值會實時存入物件運送機器人和智能擺放架的芯片中，物件上架的運動過程，智能運送車讀取物件外輪廓信息，得到物件長度值，以物件上架順序定位物件在智能擺放架上的擺放位置，輸出坐標值，智能運送車根據坐標X值Y值定制運動底盤（2-1）行走路線，由感應裝置（2-2）感應路線信息及沿途路況，當智能運送車到達指定位置時，物件拖放臺（2-3）在物件上升裝置（2-4）的作用下上升，物件拖放臺（2-3）帶動物件上升的高度由物件坐標Z值決定，以機械手（2-4）的某點作為物件拖放臺（2-3）上升過程中的坐標點，當物件拖放臺（2-3）到達指定高度時，物件上升裝置（2-4）懸停物件拖放臺（2-3），機械手（2-4）開始運作將物件推到架子（10）上完成物件上架，物件下架運動過程，物件運送機器人讀取物件位置信息，將物件拖放臺（2-3）升至指定高度，等待智能擺放架完成推件運動，推件運動過程為智能擺放架讀取需要下架物件的位置信息，以推手（20）上的某點作為推件過程中的坐標點，由智能擺放架制定坐標點的移動方式，運動流程為上升板電機（1）帶動上升板絲杠（2）轉動，帶動絲杠軸承（6）轉動，絲杠軸承（6）固定在上升板（11）右上升板（5）上，帶動左右上升板上升，當上升板到達指定高度，高度由物件坐標Z值決定，帶輪電機（12）轉動帶動帶輪（3）轉動，帶輪（3）帶動皮帶（4）轉動，皮帶（4）帶動滑板帶輪（7）轉動，滑板帶輪（7）固定在滑板（18）上，滑板（18）上裝有直線軸承（14），直線軸承（14）內套有光軸（13），光軸（13）兩端分別固定在左上升板（11）和右上升板（5）上，滑板帶輪（7）轉動帶動滑板（18）沿光軸（13）左右滑移，滑移的位置由物件坐標的X值決定，當到達指定位置時，帶輪電機（12）停止轉動，推手電機（8）開始運作，帶動推手電機齒輪（9）轉動，推手電機齒輪（9）咬合絲杠齒輪（15），帶動絲杠（17）轉動，絲杠上咬合推手絲杠軸承（16），推手（20）通過推手固定塊（19）固定在推手絲杠軸承（16）上，推手絲杠（17）帶動推手絲杠（16）向前運動，完成推件運動，將物件從架子（10）上推到物件運送機器人的物件拖放臺（2-3）上，由物件運送機器人將物件運至指定位置。