[發明專利]一種基于移動機器人的智能制造系統及方法

有效

• 申請號: 201811302384.7
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109483234B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 徐磊;劉金山;劉楊;馮錦丹;王彬
• 申請（專利權）人: 北京衛星制造廠有限公司
• 主分類號: B23P23/00
• 分類號: B23P23/00;B23P23/02;B25J9/16
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 陳鵬

1.一種基于移動機器人的智能制造系統，其特征在于：包括工藝設計系統(1)、制造執行系統(2)、機器人編程與仿真系統(3)、智能移動裝備協同控制系統(4)、機器人控制系統(5)；

工藝設計系統(1)接收外部輸入的待加工產品設計模型，根據所述待加工產品設計模型進行待加工產品的結構化工藝設計，將結構化的工藝信息發送給制造執行系統(2)和機器人編程與仿真系統(3)；

制造執行系統(2)接收工藝信息，根據所述工藝信息進行移動機器人的生產組織，生成生產計劃信息，并將生產計劃信息發送給智能移動裝備協同控制系統(4)；所述生產計劃信息為待加工產品的生產流程順序；

機器人編程與仿真系統(3)接收所述工藝信息和外部輸入的待加工產品設計模型，對移動機器人的移動路徑和加工過程進行規劃和仿真，并將規劃和仿真出的位置信息發送給智能移動裝備協同控制系統(4)，將規劃和仿真出的移動機器人數控程序發送給機器人控制系統(5)；所述移動機器人數控程序為控制移動機器人進行作業的程序；

智能移動裝備協同控制系統(4)接收所述生產計劃信息和位置信息，生成移動機器人移動路徑信息，并將所述移動路徑信息發送給機器人控制系統(5)；

機器人控制系統(5)接收所述移動機器人數控程序和移動路徑信息，根據所述移動機器人數控程序和移動路徑信息控制指定移動機器人移動到指定位置并進行指定作業，完成生產任務；所述移動機器人包括加工、檢測機器人；

還包括制造信息融合與分析系統(6)，所述制造信息融合與分析系統(6)接收所述生產計劃信息、過程記錄和裝備信息，以及機器人控制系統(5)反饋的機器人實做和狀態數據，對所述移動機器人數控程序和移動路徑信息進行優化和產品質量追溯；所述過程記錄為所述制造執行系統(2)生成的用于記錄移動機器人作業過程的記錄；所述裝備信息為所述智能移動裝備協同控制系統(4)生成的參與生產任務的移動機器人信息，所述機器人實做數據為所述機器人控制系統(5)生成的移動機器人實際的操作數據，所述機器人狀態數據包括移動機器人的姿態和服役時間。

2.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的智能制造系統，其特征在于：所述工藝信息為生產二維或三維產品所要依據的信息，包括加工所需的方法、流程、原材料、檢測方法、檢測要求。

3.根據權利要求1所述的一種基于移動機器人的智能制造系統，其特征在于：所述作業包括移動機器人銑削操作、機器人鉆孔操作、機器人檢測操作。

4.一種基于移動機器人的智能制造方法，其特征在于，包括如下步驟：

接收待加工產品設計模型，根據所述待加工產品設計模型進行工藝設計，生成結構化的工藝信息；

根據所述工藝信息進行移動機器人的生產組織，生成生產計劃信息；所述生產計劃信息為待加工產品的生產流程順序；

根據所述工藝信息和待加工產品設計模型，對移動機器人的移動路徑和加工過程進行規劃和仿真，生成規劃和仿真出的移動機器人數控程序和位置信息；所述移動機器人數控程序為控制移動機器人進行作業的程序；

根據所述生產計劃信息和位置信息，生成移動機器人移動路徑信息；

根據所述移動機器人數控程序和移動機器人移動路徑信息控制移動機器人移動到指定位置并進行指定作業，完成生產任務；所述移動機器人包括加工、檢測機器人；

還包括根據所述生產計劃信息、過程記錄和裝備信息，以及反饋的機器人實做和狀態數據，進行生產過程優化和產品質量追溯；所述過程記錄為用于記錄移動機器人作業過程的記錄；所述裝備信息為參與生產任務的移動機器人信息，所述機器人實做數據為移動機器人實際的操作數據，所述機器人狀態數據包括移動機器人的姿態和服役時間。

5.根據權利要求4所述的一種基于移動機器人的智能制造方法，其特征在于：所述工藝信息為生產二維或三維產品所要依據的信息，包括加工所需的方法、流程、原材料、檢測方法、檢測要求。

6.根據權利要求4所述的一種基于移動機器人的智能制造方法，其特征在于：所述作業包括移動機器人銑削操作、機器人鉆孔操作、機器人檢測操作。