[發(fā)明專利]模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器

在審

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• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN109093640A
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發(fā)明（設計）人: 白國超;劉磊
• 申請（專利權）人: 知行機器人科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J15/02
• 代理公司: 北京德崇智捷知識產(chǎn)權代理有限公司 11467
• 代理人: 董柏雷

1.模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，包括三段式手指和驅動機構；所述三段式手指由驅動臂，第一傳動臂，第二傳動臂，第三傳動臂，第一指節(jié)，第二指節(jié)和第三指節(jié)構成；

所述驅動臂的一端與驅動機構連接；所述驅動臂的另一端與第一傳動臂連接；所述第一傳動臂的另一端與第二傳動臂的下端連接；

所述第二傳動臂的上端與第三傳動臂的上端連接，所述第二傳動臂的中下端與第一指節(jié)的上端連接；所述第三傳動臂的下端與第三指節(jié)的中端連接；

所述第一指節(jié)的下端與驅動機構連接；所述第一指節(jié)的中上端與第二指節(jié)的下端連接；

所述第二指節(jié)的上端與第三指節(jié)的下端連接；

所述第二指節(jié)與第三指節(jié)連接處安裝第二扭簧，所述第二指節(jié)與第三指節(jié)相連接的端部設有限位機構；在無夾持狀態(tài)下，受扭簧作用力和限位作用，第二指節(jié)和第三指節(jié)為一體結構；

無夾持狀態(tài)下，所述第二傳動臂的中下端，第三傳動臂的兩端，第二指節(jié)的下端，四端中心位置依次連成線形成一個平行四邊形。

2.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，所述驅動機構為電機，所述驅動臂與電機連接，構成模塊化三段式手指結構；通過基座，將兩個、三個或者以上的模塊化三段式手指結構安裝在一起，實現(xiàn)平行抓取和包絡抓取。

3.根據(jù)權利要求2所述的模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，所述基座上對稱安裝兩個模塊化三段式手指結構；所述基座由基座底板、內(nèi)固定基座和蓋板構成；所述內(nèi)固定基座位于基座底板的中間位置，通過在內(nèi)固定基座底部設定位凹槽以及在基座底板的中間位置設定位凸槽，使兩者扣合；所述內(nèi)固定基座的左右兩側對稱安裝模塊化三段式手指結構的電機，所述電機置于電機殼內(nèi)；所述蓋板置于內(nèi)固定基座的頂部；所述蓋板的內(nèi)沿與內(nèi)固定基座的頂部大小相契合；所述蓋板的外沿左右兩側分別設扣邊，用于緊扣左右兩側安裝的電機殼頂部；所述內(nèi)固定基座的左右兩個側面上各設一個凸槽，在電機殼緊鄰內(nèi)固定基座的側面上設有插槽，用于插入內(nèi)固定基座側面上的凸槽。

4.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，所述驅動機構為蝸桿、蝸輪傳動機構，所述蝸桿連接電機，所述蝸桿的左右兩側各嚙合一個蝸輪；所述驅動臂的臂端為圓盤狀，固定在蝸輪上；將蝸桿、蝸輪和電機組裝在一個殼體內(nèi)，將第一指節(jié)的下端固定在殼體表面，通過兩個三段式手指實現(xiàn)平行抓取和包絡抓取。

5.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，所述驅動機構為差速傳動機構，所述差速傳動機構由電機、兩個定滑輪和一個動滑輪構成；所述電機連接動滑輪，所述兩個定滑輪位于動滑輪的兩側，并通過繩依次繞過定滑輪，動滑輪和另一個定滑輪；所述驅動臂連接定滑輪；所述驅動機構組裝在一個殼體內(nèi)，將第一指節(jié)的下端固定在殼體表面，通過兩個三段式手指實現(xiàn)平行抓取和包絡抓取。

6.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，所述驅動機構為螺桿傳動機構；所述螺桿傳動機構由電機，絲杠和絲杠滑塊構成，所述電機連接絲杠，所述絲杠上面為絲杠滑塊，所述絲杠滑塊左右兩側各固定驅動臂；所述驅動機構組裝在一個殼體內(nèi)，將第一指節(jié)的下端固定在殼體表面，通過兩個三段式手指實現(xiàn)平行抓取和包絡抓取。

7.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，所述驅動臂的端部，與第一傳動臂的連接處安裝限位塊；所述第一傳動臂與驅動臂連接處安裝第一扭簧。

8.根據(jù)權利要求1所述的模塊化可重構的三段式機器末端執(zhí)行器，其特征在于，所述第二指節(jié)與第三指節(jié)連接處的限位機構為：第二指節(jié)的端部設限位槽，第三指節(jié)的端部延伸出長條，形成硬限位，與所述限位槽匹配。