[發(fā)明專利]一種機器人雙自由度關節(jié)離散轉動的驅動裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811300139.2 | 申請日： | 2018-11-02 |
| 公開（公告）號： | CN109291073B | 公開（公告）日： | 2021-10-08 |
| 發(fā)明（設計）人： | 李曉艷;江鵬;班書昊;王知鷙;吳王平;苗乃明 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 自由度 關節(jié) 離散 轉動 驅動 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種機器人雙自由度關節(jié)離散轉動的驅動裝置，它包括異形齒輪(1)、與所述異形齒輪(1)外嚙合的小齒輪A(2)和小齒輪B(3)，其特征在于：
所述異形齒輪(1)的圓周由嚙合齒(11)和光滑面(12)組成，所述嚙合齒(11)與所述小齒輪A(2)、小齒輪B(3)嚙合傳動，所述光滑面(12)與所述小齒輪A(2)和小齒輪B(3)的最小距離不小于2厘米；
所述小齒輪A(2)的齒槽內裝設有允許其單向轉動的推桿A(21)，所述推桿A(21)的另一端采用鉸鏈A(22)裝設于設備架上；所述小齒輪B(3)的齒槽內裝設有允許其單向轉動的推桿B(31)，所述推桿B(31)的另一端采用鉸鏈B(32)裝設于所述設備架上；
所述小齒輪A(2)、小齒輪B(3)和異形齒輪(1)均裝設于所述設備架上，且可繞其自身的中心圓的圓心轉動；
所述嚙合齒(11)所在的圓周曲線長度與所述光滑面(12)所對應的等效中心圓周曲線長度之比為m:n,m和n均為自然數；所述嚙合齒(11)所在的圓周曲線長度等于所述小齒輪A(2)或所述小齒輪B(3)的周長。
2.根據權利要求1所述的一種機器人雙自由度關節(jié)離散轉動的驅動裝置，其特征在于：所述小齒輪A(2)和所述小齒輪B(3)的半徑相等。
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