[發(fā)明專利]一種無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人及示教方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811299499.5 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN109227524A | 公開（公告）日： | 2019-01-18 |
| 發(fā)明（設計）人： | 張?zhí)旖?/a>;蔣永翔;孫宏昌;王悅;劉源;鄧三鵬;段景爾;王鵬;馬瑞軍;張健;馮玉飛;王振;王飛躍 | 申請（專利權）人： | 天津泰華易而速機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津濱海科緯知識產(chǎn)權代理有限公司 12211 | 代理人： | 楊慧玲 |
| 地址： | 300000 天津市濱海新區(qū)經(jīng)濟技*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無動力 示教 示教機器人 編碼器 多關節(jié) 仿形 機器人 關節(jié) 操控機器人 機器人程序 編程經(jīng)驗 程序編譯 復雜軌跡 軌跡數(shù)據(jù) 外力驅動 運動狀態(tài) 運行軌跡 整體運動 自動生成 動力臂 品牌 編譯 應用 采集 記錄 | ||
1.一種無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法，其特征在于，包括：
S1、機器人安裝無動力臂，通過外力驅動無動力臂，在動力臂的關節(jié)處安裝編碼器，通過編碼器記錄對應關節(jié)的運動狀態(tài)；
S2、對每個編碼器的數(shù)據(jù)進行采集、處理，獲得整體運動軌跡數(shù)據(jù)；
S3、進行運行軌跡程序編譯；
S4、將編譯的程序導入到對應品牌的機器人中，進而實現(xiàn)示教再現(xiàn)的功能。
2.根據(jù)權利要求1所述的無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法，其特征在于：所述步驟S1中，編碼器輸出機器人各關節(jié)轉動的位置信號。
3.根據(jù)權利要求1所述的無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法，其特征在于：所述步驟S2中，根據(jù)編碼器采集的機器人各關節(jié)電機位置信息，進行離線仿真建模。
4.根據(jù)權利要求3所述的無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法，其特征在于：離線仿真建模是通過模擬仿真軟件建立3D機器人運動軌跡模型。
5.根據(jù)權利要求4所述的無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法，其特征在于：所述步驟S3中，通過模仿機器人編程技術軟件自動生成運行軌跡程序。
6.一種應用權利要求1所述的無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法的機器人，其特征在于：包括機器人本體、數(shù)據(jù)采集模塊、離線仿真建模模塊；
所述機器人本體采用無動力臂，每個動力臂的關節(jié)處安裝編碼器，通過編碼器采集關節(jié)的運動信息；
所述數(shù)據(jù)采集模塊用于采集編碼器的數(shù)據(jù)信息，并將數(shù)據(jù)信息傳送至離線仿真建模模塊；
所述離線仿真建模模塊利用3D建模軟件根據(jù)采集的編碼器的數(shù)據(jù)信息進行3D建模，并進行運動軌跡優(yōu)化。
7.根據(jù)權利要求6所述的無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法，其特征在于：所述機器人包括底座、大臂、小臂、手腕，通過外力驅動無動力臂。
8.根據(jù)權利要求6所述的無動力臂多關節(jié)仿形示教機器人示教方法，其特征在于：還包括程序編譯模塊，通過程序編譯模塊對離線仿真建模模塊的建模結果進行程序編譯轉化。
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