[發(fā)明專利]焊接系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811297453.X
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109848595A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁志偉;楊宏舜;黎志雄
• 申請（專利權(quán)）人: 金門建筑有限公司
• 主分類號: B23K31/02
• 分類號: B23K31/02;B23K37/02
• 代理公司: 深圳尚業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44503
• 代理人: 王利彬

1.一種用于檢測焊接物的待焊接部位的輪廓的方法，該焊接物包括待焊接到一起的第一焊接件和第二焊接件，其特征在于，該方法包括以下步驟：

決定檢測的起始點(diǎn)；

提供檢測的預(yù)設(shè)軌跡；

從所述起始點(diǎn)出發(fā)，沿著所述預(yù)設(shè)軌跡移動跟蹤裝置；

在移動的同時，使用該跟蹤裝置掃描所述第一焊接件和所述第二焊接件之間的縫隙的形狀；以及

對所述縫隙形狀進(jìn)行數(shù)字化，從而獲得所述待焊接部位的幾何形狀。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

將所述第一焊接件和所述第二焊接件之間的所述縫隙分為若干個區(qū)段；以及

就每一個所述區(qū)段而言，進(jìn)行權(quán)利要求1中所述的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括在所述數(shù)字化步驟之后，根據(jù)所述幾何形狀對所述縫隙進(jìn)行焊接的步驟。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括在所述焊接步驟之后的以下步驟：

對已焊接的縫隙進(jìn)行再次掃描以獲得其更新了的形狀；以及

對所述更新了的形狀進(jìn)行數(shù)字化，從而獲得所述待焊接部位的更新的幾何形狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括在獲得所述更新的幾何形狀之后再次對所述縫隙進(jìn)行焊接的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述掃描步驟包括對所述第一焊接件的邊緣進(jìn)行掃描，并且所述方法還包括根據(jù)所述邊緣的形狀對其進(jìn)行倒角切削的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括在所述數(shù)字化步驟之后，根據(jù)所述幾何形狀對所述第一焊接件或者所述第二焊接件的與所述縫隙相鄰的邊緣進(jìn)行切割的步驟。

8.根據(jù)上述任意一條權(quán)利要求所述的方法，其中所述第一焊接件和所述第二焊接件都具有在所述縫隙的延伸方向上的封閉形狀。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一條所述的方法，其中所述掃描步驟還包括檢測在沿著所述預(yù)設(shè)軌跡的路徑上是否存在引導(dǎo)件。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一條所述的方法，其中所述起始點(diǎn)的位置根據(jù)所述焊接物的尺寸決定。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述預(yù)設(shè)軌跡根據(jù)所述起始點(diǎn)的位置以及所述焊接物的所述尺寸決定。

12.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一條所述的方法，其中所述焊接物的尺寸通過光學(xué)識別方法判斷。

13.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任意一條所述的方法，其中所述焊接物為工業(yè)管道，而所述第一焊接件和所述第二焊接件分別為所述工業(yè)管道的兩個段。

14.一種用于將具有封閉形狀的第一焊接件和第二焊接件焊接到一起的系統(tǒng)，所述第一焊接件和所述第二焊接件適于沿著焊接方向被焊接到一起，其中所述封閉形狀為沿著所述焊接方向的形狀；所述系統(tǒng)包括：

平臺，其具有安裝機(jī)構(gòu)以固定所述第一焊接件和所述第二焊接件其中至少之一；

連接到所述平臺的多個機(jī)械臂；其中每一個所述機(jī)械臂都可以相對于其它的所述機(jī)械臂獨(dú)立操作；

其中，每個所述機(jī)械臂的底端都固定到所述平臺的不同位置，從而使得所述多個機(jī)械臂的操作范圍合起來能夠覆蓋所述封閉形狀。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述機(jī)械臂的數(shù)量為四，并且它們大體上分布在一個矩形形狀的四個頂點(diǎn)上。

16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述多個機(jī)械臂的所述操作范圍互相之間存在重疊。