[發明專利]一種仿生手及其制備方法

有效

• 申請號: 201811297315.1
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109227586B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 孫盈軍;卞團兵;郭望
• 申請（專利權）人: 西安真我三維科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J17/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 高博

1.一種仿生手的制備方法，其特征在于，仿生手包括手掌機構、大拇指機構(A)、食指機構(B)、中指機構(C)、無名指機構(D)和小拇指機構(E)，大拇指機構(A)、食指機構(B)、中指機構(C)、無名指機構(D)和小拇指機構(E)內均設置有拉線，拉線分別與步進電機連接用于實現手指機構的控制，具體步驟如下：

S1、制備硅膠手模具；

S2、依據手上每個關節的大小用低熔點石蠟為每個關節制作出關節消失蠟模；

S3、依據手指每段指節骨骼長度截取內部拉線管；

S4、將拉線和支撐鐵絲依據對應指節骨骼長度的拉線管及關節消失蠟模的對應位置關系依次穿過，并按照手指的中心線折好，在每根指頭上依據對應指頭相應位置的直徑插上定位鐵絲構成手指的內部骨架；

S5、將步驟S4制備的內部骨架分別安放在步驟S1制備的硅膠手模具中并固定；

S6、注入硅膠，固化定型后取出；

S7、控制加熱溫度為50～70℃，對步驟S6制備的硅膠手進行加熱處理，使關節消失蠟模熔化，抽出支撐鐵絲以及定位鐵絲，倒出熔化的蠟水，制成仿生手。

2.根據權利要求1所述仿生手的制備方法，其特征在于，所述仿生手內部為機械結構，外部設置硅膠。