[發明專利]一種基于多Agent的交互式動態影響圖（I-DIDs）序貫決策系統

在審

• 申請號: 201811296586.5
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109446674A
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發明（設計）人: 尹華一;朱順痣;鐘瑛;李建敏
• 申請（專利權）人: 廈門理工學院
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 北京權智天下知識產權代理事務所(普通合伙) 11638
• 代理人: 李海燕

本發明公開了一種基于多Agent的交互式動態影響圖(I?DIDs)序貫決策系統，涉及I?DIDs系統相關技術領域，包括主控制單元Agent、數據庫Agent、感應組件、模擬移動模塊、信號傳輸模塊、I?DIDs模型和序貫決策算法模型；所述主控制單元Agent、數據庫Agent、感應組件、運動控制模塊和信號傳輸模塊均通過線路與電源連接；所述主控制單元Agent通過信號傳輸模塊和感應組件、模擬移動模塊信號連接。本發明建立了一種具有通信行為的I?DIDs系統,由于Com?IDIDs模型中Agent無需考慮所有的可能，而僅僅需要對當前遇到的情況進行規劃，因此在線求解算法大大縮小了所需要求解的策略空間，有效提高了求解的效率。

技術領域

本發明涉及I-DIDs系統相關技術領域，特別涉及一種基于多Agent的交互式動態影響圖(I-DIDs)序貫決策系統。

背景技術

交互式動態影響圖是一種以動態影響圖為基礎,利用有向圖構造Agent之間交互作用的決策概率模型,目前只能解決2個Agent的問題.根據概率圖模型理論、交互式部分可觀測馬爾可夫決策過程性質、最大獎勵期望值原理等以3 個Agent為例建立多Agent交互式動態影響圖(I-MADIDs)模型,探討除建模 Agent之外,其他非建模Agent之間存在穩定關系時,如何簡化I-MADIDs模型. 最后對老虎問題進行建模,利用HUGIN7.0對其進行求解,分別討論了建模 A-gent和其他Agent的決策情況,對比了精確方法和簡化模型中貝葉斯參數學習近似方法中Agent的決策情況,證明了近似方法的有效性。目前對于AVS/Rs 系統的研究大都建立在假設系統運行環境固定的基礎上，主要利用排隊論以及Peri網等動態建模方法進行分析與仿真，而忽略了系統環境的動態不確定性。因此，提出一種基于多Agent的交互式動態影響圖(I-DIDs)序貫決策系統來解決上述問題很有必要。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種基于多Agent的交互式動態影響圖(I-DIDs)序貫決策系統，解決了現有的I-DIDs系統在研究時忽略了系統環境的動態不確定性的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：

一種基于多Agent的交互式動態影響圖(I-DIDs)序貫決策系統，包括主控制單元Agent、數據庫Agent、感應組件、模擬移動模塊、信號傳輸模塊、 I-DIDs模型和序貫決策算法模型；

所述主控制單元Agent、數據庫Agent、感應組件、運動控制模塊和信號傳輸模塊均通過線路與電源連接；

所述主控制單元Agent通過信號傳輸模塊和感應組件、模擬移動模塊信號連接；

所述的主控制單元Agent，根據基本信息、感應組件檢測的信息結合數據庫Agent，通過序貫決策算法模型機制和I-DIDs模型得到的反饋信息給出相應決策方案；

所述數據庫Agent，包含數據庫和全局數據庫，數據庫應滿足的各種物理定律和規則，包括運動學、動力學等數值模型以及能力、狀態等非數值模型；全局數據庫包含了系統環境模型和應遵守的約束條件等；

所述模擬移動模塊可以執行主控制單元Agent開具的移動方案，并且可以及時與I-DIDs模型形成移動反饋；

所述感應組件包括紅外距離傳感器、壓力傳感器、陀螺儀、超聲波傳感器和光電傳感器。

可選的，所述主控單元Agent數據處理采用DAI模型可表示為一個三元組結構，包括數據集、干預目標集、干預意圖集，數據集表示Agent所具有的關于其當前環境的信息，干預目標集表示Agent可用的行為的可能過程，干預意圖集表示Agent的當前主要任務。