[發明專利]姿態確定方法、裝置和計算機可讀存儲介質有效
| 申請號： | 201811295895.0 | 申請日： | 2018-11-01 |
| 公開（公告）號： | CN109214372B | 公開（公告）日： | 2021-04-02 |
| 發明（設計）人： | 夏世民 | 申請（專利權）人： | 深圳藍胖子機器智能有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/20 |
| 代理公司： | 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區粵興三道*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿態 確定 方法 裝置 計算機 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種姿態確定方法，用于物流分揀，其特征在于，所述姿態確定方法包括：
控制拍攝設備拍攝彩色平臺的預設區域，用以獲得所述預設區域上物品的圖像，并且記錄彩色平臺的當前發光顏色，其中所述預設區域位于所述彩色平臺的正面上；
根據所述圖像中的色彩信息獲得位于所述彩色平臺上的物品的二維姿態數據；
控制彩色平臺變色，獲得所述預設區域上物品的多張圖像，并且記錄彩色平臺的當前發光顏色；
其中，所述根據所述圖像中的色彩信息獲得位于所述彩色平臺上的物品的二維姿態數據包括：
將所述圖像中像素顏色與所述當前發光顏色不相同的進行標記，否則不標記，用以獲得二進制化的圖像；
根據所述二進制化的圖像獲得位于所述彩色平臺上的物品的二維姿態數據；
根據多個二維姿態數據合成所述物品的合成二維姿態數據。
2.如權利要求1所述的姿態確定方法，其特征在于，所述圖像包括九張，所述當前發光顏色分別為紅色、橙色、黃色、綠色、藍色、靛藍色、紫色、白色和黑色。
3.如權利要求1所述的姿態確定方法，其特征在于，所述根據所述二進制化的圖像獲得位于所述彩色平臺上的物品的二維姿態數據包括：
通過PCA主成分分析法分析所獲二進制化的圖像，確定物品的主軸；
將包括所述主軸的二進制圖像作為所述二維姿態數據。
4.一種姿態確定裝置，其特征在于，所述姿態確定裝置包括彩色平臺、拍攝設備、儲存器和處理器；
所述彩色平臺用于支撐物品，并且發出彩色背光；
所述拍攝設備朝向所述彩色平臺設置，用于拍攝所述彩色平臺上的預設區域；
所述儲存器儲存有姿態確定程序；
所述處理器配置為執行所述姿態確定程序，以執行如上述權利要求1至3任一項所述的姿態確定方法的步驟。
5.如權利要求4所述的姿態確定裝置，其特征在于，所述姿態確定裝置還包括遮光板，所述遮光板設置于拍攝設備的上方，用于遮蔽外部光源發射的干擾光。
6.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有姿態確定程序，所述姿態確定程序被處理器執行時實現如權利要求1至3任一項所述的姿態確定方法的步驟。
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