[發明專利]一種解決機構間隙引起抖動的速度控制算法在審
| 申請號： | 201811294421.4 | 申請日： | 2018-10-24 |
| 公開（公告）號： | CN109542134A | 公開（公告）日： | 2019-03-29 |
| 發明（設計）人： | 黃雄;王柯賽;黎俊超;吳瀚鑌;蔣梁中 | 申請（專利權）人： | 廣州霞光技研有限公司 |
| 主分類號： | G05D13/62 | 分類號： | G05D13/62 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 510000 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 位置到達 抖動 速度控制算法 恒定 機械本體 勻速運動 機器人控制 齒輪嚙合 速度位置 消除機構 有效解決 勻速下降 啟動時 突變 震動 | ||
【權利要求書】：
1.一種解決機構間隙引起抖動的速度控制算法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟S1，機構從V0＝0開始以恒定加速度a1開始運動t1秒，速度到達Vt時，位置到達S1；
步驟S2，當速度達到Vt，位置達到S1時，機構開始以速度Vt作勻速運動t2秒，直到位置到達S2；
步驟S3，當位置到達S2時，機構從Vt開始以恒定減速度a2開始運動t3秒，速度到達0時，恰好位置到達S。
2.根據權利要求1所述的一種解決機構間隙引起抖動的速度控制算法，所述步驟S1中包含以下步驟：
S1.1、當V0＝0時，有Vt＝a1·t1，已知a1是系統給定，Vt是目標速度，計算得出t1；S1.2、那么可以算出速度上升階段，所走過的路程：
3.根據權利要求1所述的一種解決機構間隙引起抖動的速度控制算法，所述步驟S2中包含以下步驟：
S2.1、其中t2無需理會，因為速度曲線是等腰梯形，那么速度上升階段和速度下降階段是等距離，當距離跑到：其中S是目標距離，結束步驟2，進入步驟3。
4.根據權利要求1所述的一種解決機構間隙引起抖動的速度控制算法，所述步驟S3中包含以下步驟：
S3.1、當到達S2時，機構從Vt開始以恒定加速度a2做運動，速度到達0時，恰好位置到達S，其中a2與a1大小相等方向相反。
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