[發明專利]一種適用于服務機器人的六自由度機械臂及服務機器人

在審

• 申請號: 201811294202.6
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109202954A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 李文威;周廣兵;陳再勵;吳亮生
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/00;B25J9/10;B25J9/12;B25J11/00
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種適用于服務機器人的六自由度機械臂，其特征在于，所述六自由度機械臂包括肩關節組件、大臂結構件、肘關節組件、小臂結構件和腕關節組件，上述肩關節組件、大臂結構件、肘關節組件、小臂結構件和腕關節組件依次串聯連接后作為一個整體與機器人本體連接；

所述肩關節組件包括肩關節俯仰組件、肩關節結構件以及肩關節偏擺組件，所述肩關節俯仰組件與肩關節結構件相連接，所述肩關節偏擺組件設置在肩關節結構件內部，所述肩關節偏擺組件與大臂結構件相連接；

所述肘關節組件包括肘關節滾轉組件、肘關節結構件以及肘關節俯仰組件，所述肘關節滾轉組件與大臂結構件相連接，所述肘關節滾轉組件與肘關節結構件相連接，所述肘關節俯仰組件設置在肘關節結構件內部，所述肘關節結構件與小臂結構件相連接；

所述腕關節組件包括腕關節滾轉組件、腕關節結構件、腕關節俯仰組件以及執行組件，所述腕關節滾轉組件與小臂結構件相連接，所述腕關節滾轉組件與腕關節結構件相連接，所述腕關節俯仰組件設置在腕關節結構件內部，所述執行組件與所述腕關節結構件相連接。

2.根據權利要求1所述的六自由度機械臂，其特征在于，所述肩關節俯仰組件包括肩關節俯仰直流伺服電機組件和肩關節俯仰諧波減速器組件；所述肩關節偏擺組件包括肩關節偏擺直流伺服電機組件、肩關節偏擺直齒輪傳動組件、肩關節偏擺諧波減速器組件和肩關節轉軸組件；

所述肘關節滾轉組件包括肘關節滾轉直流伺服電機組件和肘關節滾轉諧波減速器組件；所述肘關節結構件包括肘關節第一結構件和肘關節第二結構件；所述肘關節俯仰組件包括肘關節俯仰直流伺服電機組件、肘關節俯仰直齒輪傳動組件、肘關節諧波減速器組件和肘關節轉軸組件；

所述腕關節滾轉組件包括腕關節滾轉直流伺服電機組件和腕關節滾轉諧波減速器組件；所述腕關節俯仰組件包括腕關節俯仰直流伺服電機組件、腕關節俯仰直齒輪傳動組件、腕關節聯軸器和腕關節轉軸組件。

3.根據權利要求2所述的六自由度機械臂，其特征在于，所述肩關節俯仰直流伺服電機組件包括依次連接的肩關節俯仰光電編碼器、肩關節俯仰直流伺服電機和肩關節俯仰行星齒輪減速器；

所述肩關節偏擺直流伺服電機組件包括依次連接的肩關節偏擺光電編碼器、肩關節偏擺直流伺服電機和肩關節偏擺行星齒輪減速器；

所述肘關節滾轉直流伺服電機組件包括依次連接的肘關節滾轉光電編碼器、肘關節滾轉直流伺服電機和肘關節滾轉行星齒輪減速器；

所述肘關節俯仰直流伺服電機組件包括依次連接的肘關節俯仰光電編碼器、肘關節俯仰直流伺服電機和肘關節俯仰行星齒輪減速器；

所述腕關節滾轉直流伺服電機組件包括依次連接的腕關節滾轉光電編碼器、腕關節滾轉直流伺服電機和腕關節滾轉行星齒輪減速器；

所述腕關節俯仰直流伺服電機組件包括依次連接的腕關節俯仰光電編碼器、腕關節俯仰直流伺服電機和腕關節俯仰行星齒輪減速器。

4.根據權利要求2所述的六自由度機械臂，其特征在于，所述肩關節俯仰諧波減速器組件包括依次連接的肩關節俯仰波發生器和肩關節俯仰剛輪、肩關節俯仰柔輪；

所述肩關節偏擺諧波減速器組件包括依次連接的肩關節偏擺波發生器、肩關節偏擺剛輪和肩關節偏擺柔輪；

所述肘關節滾轉諧波減速器組件包括依次連接的肘關節滾轉波發生器、肘關節滾轉剛輪和肘關節滾轉柔輪；

所述肘關節俯仰諧波減速器組件包括依次連接的肘關節俯仰波發生器、肘關節俯仰剛輪和肘關節俯仰柔輪；

所述腕關節滾轉諧波減速器組件包括依次連接的腕關節滾轉波發生器、腕關節滾轉剛輪和腕關節滾轉柔輪。

5.根據權利要求2所述的六自由度機械臂，其特征在于，所述肩關節轉軸組件由肩關節轉軸、肩關節滾動軸承以及肩關節軸承端蓋組成；

所述肘關節轉軸組件由肘關節轉軸、肘關節滾動軸承以及肘關節軸承端蓋組成；

所述腕關節組件由腕關節轉軸、腕關節滾動軸承以及腕關節軸承端蓋組成。