[發明專利]行人與車輛的區分方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201811294078.3
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109444872B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李長樂;趙瑞鋼;毛國強;王輝;羅渠元;劉安琪
• 申請（專利權）人: 深圳市戴升智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/56
• 分類號: G01S13/56;G01S13/52;G01V3/08
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 馮筠

本發明涉及行人與車輛的區分方法、裝置、計算機設備及存儲介質，該方法包括采集道路的多普勒信息及地磁場信息；對多普勒信息進行預處理，以形成多普勒信號頻率；對地磁場信息進行預處理，以形成地磁場波動值；判斷所述多普勒信號頻率是否在設定范圍內；若是，則判斷所述地磁場波動值是否滿足設定條件；若是，則經過道路的物體為車輛；若否，則經過道路的物體為行人。本發明利用多普勒微波雷達傳感器與地磁傳感器分別對應采集多普勒信息以及地磁場信息，對多普勒信息和地磁場信息進行預處理，根據多普勒信號頻率辨別是否有行人和/或車輛經過，采用地磁場波動值判別是否有車輛經過，實現有效區分行人與車輛，且檢測準確度高。

技術領域

本發明涉及行人與車輛的區分方法，更具體地說是指行人與車輛的區分方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

背景技術

與日俱增的汽車保有量引發日益嚴峻的交通問題，交通系統運行效率降低，交通安全堪憂，環境污染嚴重，資源消耗加劇，嚴重阻礙經濟社會持續高速發展。無人駕駛技術作為未來汽車產業發展的戰略方向，可以極大程度改善上述問題。同時，智慧公路作為構建人、車、路、網協同綜合感知體的關鍵部分，將與智能駕駛技術相互俘能增效，有力支撐自動駕駛應用，推進交通智能化建設。行人檢測作為智慧公路重要的組成部分，廣泛應用于智能輔助駕駛、智能監控、行人分析等領域。

然而，在城市道路場景中，環境復雜多變，建筑物密集林立，人群流動密度大，難以實現實時、精準地行人目標檢測及危險避免，現有的行人檢測方法大都采用交通監控設備進行區域性檢測，例如市區十字路口、斑馬線兩端等，大多數事故不僅發生于十字路口，道路中段、駕駛員視線受限的非燈控路口等也是事故的多發地點。基于機器視覺的檢測設備價格昂貴，難以大規模部署，大大降低了設備的適用性和滲透率。目前也有用于區分行人與車輛的方法，一是采用基于紅外影像的原理針對紅外影像及移動測量系統的特點，先對紅外影像進行分割，再根據溫度、長寬比、緊致度等測度對分割結果進行分類，獲取行人與車輛區域，最后分別對行人與車輛在紅外影響上的特征進行分析，利用這些特征將兩類進行區分，但這種方式受光照和天氣的影響較大，對各種環境的魯棒性較差，系統結構復雜，成本高，不適用于大規模部署使用，且必須借助于紅外燈發射的紅外線，熱成像則要求物體的溫度和紅外線的強度，無法適應不同環境的監控要求；熱成像的成像不清，對周邊環境的感應不強，且紅外燈易損壞，需要短期維護更換，成本代價高；還有另外一種方式是基于鍵盤陣列技術區分車輛和行人，如圖1所示，通過鋪設在需要檢測位置地面上的鍵盤陣列單元用于獲取物體通過時的鍵盤陣列狀態，鍵盤陣列為向量V(m,n)；檢測鍵盤陣列中行陣列的狀態,導通標記為1，非導通標記為0，記錄數組{Ma}；檢測鍵盤陣列中列陣列的狀態,導通標記為1，非導通標記為0，記錄數組{Nb}；,提取和合并數組{Ma}和{Nb}組成向量V(m,n)；對向量V(m,n)進行分析并對車輛和行人通過的識別判定，但是這種部署場景受限，僅適用于停車場等小面積區域的部署，不適用于道路中的車輛與行人的檢測；必須出現連續的點陣列才能判別為車輛，此判斷對車輛的判別不夠準確；單個系統傳感器數量龐大，系統不穩定因素較高。

因此，有必要設計一種新的方法，實現有效區分行人與車輛，且檢測準確度高。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供行人與車輛的區分方法、裝置、計算機設備及存儲介質。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：行人與車輛的區分方法，包括：

采集道路的多普勒信息及地磁場信息；

對多普勒信息進行預處理，以形成多普勒信號頻率；

對地磁場信息進行預處理，以形成地磁場波動值；

判斷所述多普勒信號頻率是否在設定范圍內；

若是，則判斷所述地磁場波動值是否滿足設定條件；

若是，則經過道路的物體為車輛；