[發明專利]一種服務器節點自動入柜的定位方法

有效

• 申請號: 201811293428.4
• 申請日: 2018-11-01
• 公開（公告）號: CN109387149B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 趙中萬
• 申請（專利權）人: 蘇州浪潮智能科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B7/004
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 李修杰

1.一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，服務器機柜中設置有用于承載所述服務器節點的導軌，所述定位方法包括：

S1：通過對服務器機柜側面定位，獲取服務器機柜垂直中心線在X軸方向的預估坐標值，所述服務器機柜垂直中心線垂直于服務器機柜的底部托盤；

S2：采用拍照的方式，對待插入層的導軌進行第一次定位，確定服務器節點待插入層的導軌在Y軸和Z軸方向的預估坐標值，所述待插入層的導軌包括上層導軌和下層導軌；

S3：根據所述服務器機柜垂直中心線在X軸方向的預估坐標值、服務器節點待插入層的導軌在Y軸和Z軸方向的預估坐標值，控制夾具居中伸入服務器機柜，所述夾具用于夾持服務器節點入柜，且所述夾具上設置有用于測量待插入層坐標的傳感器；

S4：利用所述夾具上的傳感器進行機柜中心定位和導軌第二次定位，確定待插入層的三維坐標；其中，所述步驟S1包括：

S11：選定垂直于服務器機柜底部托盤的一個平面為參考平面，所述參考平面上設置有A、B和C三個激光測距傳感器，其中激光測距傳感器B和C的高度相同，激光測距傳感器的A的位置高度高于激光測距傳感器B和C的位置高度；

S12：利用三個所述激光測距傳感器分別測量所述激光測距傳感器與服務器機柜側面的距離，其中，激光測距傳感器A測量得到的距離定義為ZX1，激光測距傳感器B測量得到的距離定義為ZX2，激光測距傳感器C測量得到的距離定義為ZX3；

S13：根據三個所述激光測距傳感器的距離調整服務器機柜位置，使服務器機柜正對夾具；

S14：根據三個所述激光測距傳感器與服務器機柜側面的距離，以及服務器機柜寬度，利用公式X1＝AVERAGE(ZX1，ZX2，ZX3)+W，計算服務器機柜垂直中心線在X軸方向的坐標值，其中X1為服務器機柜垂直中心線在X軸方向的坐標值，W為服務器機柜寬度。

2.根據權利要求1所述的一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，|ZX2-ZX3|≤0.06mm，且|ZX1-ZX2|≤20mm。

3.根據權利要求1所述的一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，所述步驟S2包括：

S21：根據服務器機柜圖紙確定待插入層的Z軸坐標范圍；

S22：根據所述Z軸坐標范圍，利用CCD拍攝待插入層的導軌的端面照片；

S23：根據所述端面照片確定待插入層的Z軸位置；

S24：根據待插入層的Z軸位置，確定待插入層上層導軌在Y軸和Z軸方向的預估坐標值Y1和Z1，以及待插入層下層導軌在Y軸和Z軸方向的預估坐標值Y2和Z2，且45mm≤|Z1-Z2|≤47mm。

4.根據權利要求1所述的一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，所述夾具上的傳感器包括：激光測距傳感器和渦流傳感器。

5.根據權利要求4所述的一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，所述步驟S4包括：

S41：利用所述夾具上的激光測距傳感器進行服務器機柜中心定位，確定待插入層在X軸方向的坐標和Y軸方向的坐標；

S42：根據待插入層在X軸方向的坐標和Y軸方向的坐標，利用所述夾具上的渦流傳感器進行導軌第二次定位，確定待插入層在Z軸方向的坐標。

6.根據權利要求5所述的一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，所述步驟S41包括：

S411：利用所述夾具上的激光測距傳感器，測量所述夾具與待插入層所在的服務器機柜內側面之間的水平距離；

S412：根據所述水平距離調整所述服務器機柜垂直中心線在X軸方向的預估坐標值，使Y方向的夾具中心線與服務器機柜水平中心線重合。

7.根據權利要求5所述的一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，所述步驟S42包括：

S421：根據待插入層在X軸方向的坐標和Y軸方向的坐標，利用渦流傳感器測量夾具與下層導軌的距離；

S422：調整機械臂，使所述夾具與下層導軌的距離為上層導軌和下層導軌間距的一半；

S423：以調整后的夾具與下層導軌的距離作為待插入層的Z軸坐標。

8.根據權利要求1-7中任一所述的一種服務器節點自動入柜的定位方法，其特征在于，步驟S4之后，所述方法還包括：

S5：將所述待插入層的三維坐標發送至機械臂。