[發明專利]高精度地圖生成方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811291905.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN109579856A
• 公開（公告）日: 2019-04-05
• 發明（設計）人: 沈莉霞;侯瑞杰;何雷;楊光垚;董芳芳;宋適宇;彭亮
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張子青;劉芳

1.一種高精度地圖生成方法，其特征在于，包括：

接收各圖像采集設備采集的待處理圖像，并根據所述待處理圖像記錄所述圖像采集設備的位姿信息，所述圖像采集設備分別設置在各車輛上，所述圖像采集設備為相機、攝像機中的任意一種或多種；

從所述待處理圖像中提取可繪制高精度地圖的關鍵元素；

對所述關鍵元素進行結構化處理，獲得與所述待處理圖像對應的結構化信息；

將所述結構化信息投影至三維空間中，獲得所述高精度地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述關鍵元素包括車道線信息、路沿信息、柵欄信息、紅綠燈信息、標志牌信息、地面箭頭信息；

相應地，所述從所述待處理圖像中提取可繪制高精地圖的關鍵元素，包括：

通過圖像分割技術從所述待處理圖像中提取車道線，對提取到的車道線進行去噪操作以及矢量化操作，獲得以線為單位的車道線信息；

通過圖像檢測技術從所述待處理圖像中提取路沿信息、柵欄信息、紅綠燈信息、標志牌信息、地面箭頭信息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述關鍵元素進行結構化處理，獲得與所述待處理圖像對應的結構化信息，包括：

確定各關鍵信息的層級關系；

按照所述層級信息對所述關鍵元素進行結構化處理。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述結構化信息投影至三維空間中，包括：

根據結構化信息中各相鄰待處理圖像的位姿信息將所述結構化信息投影至三維空間中。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述接收各圖像采集設備采集的待處理圖像之前，還包括：

接收各圖像采集設備采集的圖像信息；

按照預設的投票規則對所述圖像信息進行投票，并將置信度最高的圖像信息作為所述待處理圖像。

6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述接收各圖像采集設備采集的待處理圖像之后，還包括：

將所述待處理圖像與預存的高精度地圖進行比對，確定所述待處理圖像與預存的高精度地圖之間的相似度；

若所述相似度低于預設的第一閾值，則根據所述待處理圖像對所述預存的高精度地圖進行更新。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述相似度低于預設的第一閾值，則根據所述待處理圖像對所述預存的高精度地圖進行更新，包括：

若所述相似度低于預設的第一閾值，則對所述預存的高精度地圖的更新標記次數進行更新；

若所述更新標記次數超過預設的第二閾值，則根據所述待處理圖像對所述預存的高精度地圖進行更新。

8.一種高精度地圖生成裝置，其特征在于，包括：

待處理圖像接收模塊，用于接收各圖像采集設備采集的待處理圖像，并根據所述待處理圖像記錄所述圖像采集設備的位姿信息，所述圖像采集設備分別設置在各車輛上，所述圖像采集設備為相機、攝像機中的任意一種或多種；

關鍵元素提取模塊，用于從所述待處理圖像中提取可繪制高精度地圖的關鍵元素；

結構化模塊，用于對所述關鍵元素進行結構化處理，獲得與所述待處理圖像對應的結構化信息；

投影模塊，用于將所述結構化信息投影至三維空間中，獲得所述高精度地圖。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述關鍵元素包括車道線信息、路沿信息、柵欄信息、紅綠燈信息、標志牌信息、地面箭頭信息；

相應地，所述關鍵元素提取模塊包括：

第一提取單元，用于通過圖像分割技術從所述待處理圖像中提取車道線，對提取到的車道線進行去噪操作以及矢量化操作，獲得以線為單位的車道線信息；

第二提取單元，用于通過圖像檢測技術從所述待處理圖像中提取路沿信息、柵欄信息、紅綠燈信息、標志牌信息、地面箭頭信息。