[發明專利]一種陀螺陣列反饋加權融合方法有效
| 申請號： | 201811291172.3 | 申請日： | 2018-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN109443333B | 公開（公告）日： | 2019-08-27 |
| 發明（設計）人： | 沈曉衛;袁丁;賈維敏;姚敏立;伍宗偉;金偉;張峰干 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍火箭軍工程大學 |
| 主分類號： | G01C19/00 | 分類號： | G01C19/00 |
| 代理公司： | 西安創知專利事務所 61213 | 代理人： | 譚文琰 |
| 地址： | 710025 陜西*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 陀螺 加權融合 零偏 實際角 最小二乘原理 漂移 微機械陀螺 準確度 反饋 方差估計 實時獲取 速率反饋 陣列測量 陣列矩陣 陣列噪聲 推導 校正 融合 | ||
1.一種陀螺陣列反饋加權融合方法，包括設置在X軸正方向上的第一陀螺陣列、設置在Y軸正方向上的第二陀螺陣列和設置在Z軸正方向上的第三陀螺陣列，所述第一陀螺陣列、所述第二陀螺陣列和所述第三陀螺陣列均包括多個微機械陀螺(1)，多個所述微機械陀螺(1)均與數據處理器(2)相接，其特征在于，分別對所述第一陀螺陣列、所述第二陀螺陣列和所述第三陀螺陣列進行反饋加權融合的方法均相同，則對任一個陀螺陣列進行反饋加權融合的方法包括以下步驟：
步驟一、實際角速率的獲取：多個所述微機械陀螺(1)按照預先設定的采樣頻率分別對載體的實際角速率進行檢測，并將檢測到的實際角速率發送至數據處理器(2)；其中，第i個微機械陀螺(1)在第k個采樣時刻檢測到的實際角速率為Zi(k)，k為正整數；i為正整數，且i的取值范圍為1≤i≤n，n表示陀螺陣列中微機械陀螺(1)的數量；
步驟二、陀螺陣列除去零偏的角速率的獲取：
步驟201、采用所述數據處理器(2)根據公式得到第i個微機械陀螺(1)在第k個采樣時刻的零偏估計值b′i(k)；其中，b′i(1)表示第i個微機械陀螺(1)在第一個采樣時刻的零偏估計值，b′i(k-1)表示第i個微機械陀螺(1)在第k-1個采樣時刻的零偏估計值,Zr(k-1)表示陀螺陣列在第k-1個采樣時刻的加權融合角速率；
步驟202、采用所述數據處理器(2)根據公式Yi(k)＝Zi(k)-bi′(k)，得到第i個微機械陀螺(1)在第k個采樣時刻的去零偏的角速率；
步驟三、陀螺陣列噪聲方差估計值的獲取：
步驟301、采用所述數據處理器(2)根據公式Di(k)＝[Yi(k)-Zr(k-1)]2，得到第i個微機械陀螺(1)在第k個采樣時刻的噪聲方差近似值Di(k)；
步驟302、采用數據處理器(2)根據公式得到第i個微機械陀螺(1)在第k個采樣時刻的噪聲方差估計值D′i(k)；其中，D′i(k-1)表示第i個微機械陀螺(1)在第k-1個采樣時刻的噪聲方差估計值；
步驟四、陀螺陣列的加權融合角速率的獲取：
步驟401、采用所述數據處理器(2)根據公式得到第i個微機械陀螺(1)的加權融合系數ωi；
步驟402、采用所述數據處理器(2)根據公式得到陀螺陣列在第k個采樣時刻的加權融合角速率；其中，
2.按照權利要求1所述的陀螺陣列反饋加權融合方法，其特征在于：步驟201中陀螺陣列在第一個采樣時刻的加權融合角速率為
其中，Zi(1)表示第i個微機械陀螺(1)在第一個采樣時刻檢測到的實際角速率。
3.按照權利要求1所述的陀螺陣列反饋加權融合方法，其特征在于：步驟一中所述預先設定的采樣頻率的取值范圍為50Hz～200Hz。
4.按照權利要求1所述的陀螺陣列反饋加權融合方法，其特征在于：所述微機械陀螺(1)的數量n的取值范圍為n>3。
5.按照權利要求1所述的陀螺陣列反饋加權融合方法，其特征在于：所述X軸正方向為過所述載體的重心且指向所述載體前進方向，所述Y軸正方向為過所述載體的重心且垂直于所述載體縱切面指向所述載體右側方向，所述Z軸正方向為過載體的重心且垂直于X軸和Y軸所在平面且指向所述載體下方。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于中國人民解放軍火箭軍工程大學，未經中國人民解放軍火箭軍工程大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201811291172.3/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
